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本文描述了机器人路径规划的一种新方法:基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法。通过定义转移费用矩阵的概念及其上的二元运算,将最优路径的生成,转化为矩阵的运算,使得有限步的矩阵运算,即可得到环境中所有点间的最优路径,达到了在预处理阶段构造最优路径集的目的。最后,介绍了该方法在移动机器人任务规划中的应用 相似文献
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本文提出了一种用于地形匹配辅助导航系统中地形独特性分析方法。该方法从地形匹配的物理模型出发,定义了描述局部地形独特性的一个概率向量,在此基础上,给出了地形独特性的熵度量方法。分析和仿真实验表明,地形熵越小,地形就越独特,地形匹配区的可导航性就越好。 相似文献
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