| 基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法 |
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| 引用本文： | 吴尔辉,沈林成,常文森.基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法[J].国防科技大学学报,1997,19(3):97-102. |
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| 作者姓名： | 吴尔辉 沈林成 常文森 |
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| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系 |
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| 摘 要： | 本文描述了机器人路径规划的一种新方法：基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法。通过定义转移费用矩阵的概念及其上的二元运算，将最优路径的生成，转化为矩阵的运算，使得有限步的矩阵运算，即可得到环境中所有点间的最优路径，达到了在预处理阶段构造最优路径集的目的。最后，介绍了该方法在移动机器人任务规划中的应用
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| 关 键 词： | 移动机器人，路径规划，转移费用矩阵，广义胞映射，地形 |
| 收稿时间： | 1997/2/20 0:00:00 |
Transition Cost Matrix Based Approach to Robot Path Planning |
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| Wu Erhui,Shen Lincheng and Chang Wensen.Transition Cost Matrix Based Approach to Robot Path Planning[J].Journal of National University of Defense Technology,1997,19(3):97-102. |
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| Authors: | Wu Erhui Shen Lincheng and Chang Wensen |
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| Institution: | Department of Automatic Control, NUDT, Changsha, 410073;Department of Automatic Control, NUDT, Changsha, 410073;Department of Automatic Control, NUDT, Changsha, 410073 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot path planning transition cost matrix generalized cell-to-cell mapping terrain |
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