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1.
动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性。 相似文献
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习近平总书记在"不忘初心、牢记使命"主题教育总结大会上指出,"推动不忘初心、牢记使命的制度落实落地,坚决杜绝做选择、搞变通、打折扣的现象,防止硬约束变成‘橡皮筋’、‘长效’变成‘无效’。"从严治党,最根本的要靠制度,最重要的是堵漏补缺,让党员干部心有所畏、言有所戒、行有所止,坚决防止制度建设上的"牛栏关猫""纸笼锁虎""以鱼驱蝇"。一、扎紧制度的"篱笆",谨防"牛栏关猫"生活经验告诉我们,牛栏是用来关牛的,用来关猫必不靠谱。关牛的栅栏看似粗大结实,却空隙太大,八面透风,挡不住小巧矫捷的"猫"。 相似文献
5.
针对战场上火力单元与目标数量较多的具有多约束的火力规划问题,提出一种采用贪心策略和改进遗传算法的混合算法求解不同复杂程度的火力规划方法。贪心策略用于优化初始种群以加快遗传算法收敛及在短时间内求解较复杂的火力规划问题。采用改进编码方式、杂交与变异算子的遗传算法处理约束条件,提高搜索效率,加快算法运行速度。仿真实验结果表明,混合算法可以在平衡求解时间与结果满意度的情况下求解不同复杂程度的火力规划问题。 相似文献
7.
通过分析大椭圆停泊轨道月球探测器发射窗口的运动学约束特性,给出了转移轨道运动学约束对发射窗口的影响规律,进一步明确了在该种情况下月球探测器的发射机会和增加窗口的可能性.并结合发射窗口运动学约束特性,提出了一种基于大椭圆停泊轨道的地月转移轨道快速设计方法.仿真结果验证了大椭圆停泊轨道下探测器发射窗口运动学约束特性分析的正确性,以及转移轨道设计方法的有效性. 相似文献
8.
所谓"网络外遇",也称"精神外遇"、"网上出轨",主要是指已婚者通过互联网"网恋"、"网婚"、"网上同居",等等。毋庸讳言,随着互联网的日益普及,"网络外遇"已越来越多地危害着军人的婚姻家庭,有必要从法律角度加以审视,以便采取有力的应对措施。 相似文献
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10.
利用现场可编程门阵列固有的并行性和灵活性,提出在硬件可编程平台上基于随机局部搜索算法的布尔可满足性求解器,用于求解大规模的布尔可满足性问题。相对其他求解器,该求解器的预处理技术能极大提高求解效率;其变元加强策略避免了同一变元被反复连续翻转,降低了搜索陷入局部最优的可能。评估结果表明,求解器最多能处理32 000个变元/128 000个子句的实例。相比当前同类型的求解器,其求解效率明显提高。 相似文献