一种应用于移动机器人的路径跟踪控制方法

针对移动机器人的路径跟踪复杂性问题,设计了一种易于实现的控制系统,其中的跟踪策略改进了传统的视线导航算法,使机器人光滑趋近到期望路径,控制器的设计采用基于模糊逻辑的变速度控制和角速度滑模控制,减小了角速度的抖振,并使控制具有一定的智能化特点.实验结果表明,设计的控制系统即可以保证路径跟踪的精度,同时避免了运动控制的不稳定性.     

基于面积比矩阵的加权特征向量点匹配算法

提出一种在仿射变换下点集关系描述算子--面积比矩阵,证明了其在仿射变换群下的不变性质;并由该性质推导得出特征向量(EA)匹配算法抗噪性能差的原因,在此基础上给出了基于面积比矩阵的加权特征向量算法.算法构造不同图像的面积比矩阵,对矩阵进行分解得到其特征值和特征向量,通过特征值进行加权获得图像中点的特征向量,比较图像点的特征向量获取匹配关系.因面积比矩阵的仿射不变性质,算法能实现仿射变换下点集精确匹配;采用的加权特征向量法改进了EA匹配法,具有更好的抗噪性能.实验表明算法切实可行.     

The building evacuation problem with shared information

In this article, the Building Evacuation Problem with Shared Information (BEPSI) is formulated as a mixed integer linear program, where the objective is to determine the set of routes along which to send evacuees (supply) from multiple locations throughout a building (sources) to the exits (sinks) such that the total time until all evacuees reach the exits is minimized. The formulation explicitly incorporates the constraints of shared information in providing online instructions to evacuees, ensuring that evacuees departing from an intermediate or source location at a mutual point in time receive common instructions. Arc travel time and capacity, as well as supply at the nodes, are permitted to vary with time and capacity is assumed to be recaptured over time. The BEPSI is shown to be NP‐hard. An exact technique based on Benders decomposition is proposed for its solution. Computational results from numerical experiments on a real‐world network representing a four‐story building are given. Results of experiments employing Benders cuts generated in solving a given problem instance as initial cuts in addressing an updated problem instance are also provided. © 2008 Wiley Periodicals, Inc. Naval Research Logistics, 2008     

基于PXI的舰炮电气设备通用自动测试系统

采用虚拟仪器技术,并通过软件产生模拟信号拉制设备的运转,完成动态信号的提取,实现电气设备测试系统的研制.该系统具有通用性、高效性和易用性等特点,具有较好的实用价值.     

基于LVDS的高速远程实时测控系统的设计

分析了LVDS在远程测控系统应用中的关键技术,介绍了基于LVDS的高速远程传输方式的设计方案。针对设计中的关键性问题,如电磁干扰、阻抗匹配、直流平衡以及信号驱动等问题提出了具体的解决方案,并给出了电路设计中阻抗匹配设计的线宽计算公式。最后结合实验分析了具体设计对于信号质量的影响。     

Fabrication of AA7005/TiB2-B4C surface composite by friction stir processing: Evaluation of ballistic behaviour

The present work aims to enhance the ballistic resistance of AA7005 alloy by incorporating the TiB₂ and B₄C ceramic reinforcement particles. Surface composites with different weight fractions of TiB₂ and B₄C particles were processed by friction stir processing. Micro-hardness and depth of penetration tests were carried out to evaluate the ballistic properties of the surface composites. The surface hardness of the composite was found to be nearly 70 HV higher than base alloy. The depth of penetration of the steel projectile was 20–26 mm in the composites as compared to 37 mm in the base alloy. Ballistic mass efficiency factor of the surface composite was found to be 1.6 times higher than base alloy. This is mainly attributed to the dispersion strengthening from the reinforcement particles.     

新形势下关于高校学生管理模式改革的思考

在新形势下,我国高校发生了一系列重大变化,学生管理模式必须进行相应的改革,其主要表现在以下三个方面:树立“以学生为本”的理念,强化服务意识;搜索管理盲点,改革管理体制;注重管理人员的素质,加强学生管理队伍的建设。     

面向态势估计的多代理规划识别模型的研究

态势估计问题是数据融合的高层部分,如何有效的评估态势进而推理出敌军的目的、意图是要解决的问题;而在战役对象多、机动复杂的情况下如何推理更是一个待解决的问题。通过应用多代理规划识别理论,建立态势评估的推理框架,进而推出解决态势融合的推理算法。     

声纹鉴别及其应用

声纹是人说话声音的频谱图 ,由于人的个性 ,决定了不同人声纹的差异性 ,因此 ,声纹识别或声纹鉴定能够确定说话人的身份。声纹鉴别在很多领域有着广泛的应用价值和前景 ,这里 ,简单介绍声纹和声纹鉴定与识别的概念及其应用的历史与现状 ,探讨声纹鉴别的方法原理和步骤 ,讨论声纹鉴别在个人身份证明、刑事侦察、军事、通信、防伪等领域的应用 ,展望声纹鉴别的应用前景。     

飞机反区速度矢量不稳定及其控制的机理

在信号流图的基础上,提出多回路分析的方法,并用于研究反区时速度矢量不稳定及其稳定控制的机理。建立了纵向动力学的信号流图,并证明了一个回路的收敛性定理。在此基础上,通过理论分析得出了速度矢量不稳定在不同层面上的原因,也得出了速度和轨迹的发散度表达式等,并表明阻力-速度曲线、轨迹角-速度曲线、极曲线、阻力系数曲线等存在相互对应的反区和正区,并且阻力-速度曲线和轨迹角-速度曲线在斜率上成比例。研究得出进场动力补偿系统下速度矢量的稳定临界条件、收敛度、稳定机理等,理论分析和仿真比较了速度恒定进场动力补偿系统和迎角恒定进场动力补偿系统在控制性能上的差异。