基于模型预测控制的无人机避障路径规划方法

针对无人机飞行过程中避障问题,提出了一种基于模型预测控制的无人机避障路径规划方法。通过对无人机平台模型进行分析,构造了无人机状态空间预测模型。为保证路径规划过程输出的平稳性,采用一阶指数变化形式作为无人机飞行路径的参考轨迹。设计了预测模型调整策略,并给出了参数调整流程,以能力-时间组合最优为目标,建立了无人机避障路径优化模型,采用有限时域优化的滚动优化算法对无人机避障优化模型进行了求解。算例仿真结果表明,该算法可有效解决无人机飞行路径的避障问题。     

要地防空作战中防空武器掩护能力评估方法

以要地防空作战为背景,在给定阵地部署条件下,提出了一种要地防空武器掩护能力的评估方法。首先结合最大航路捷径与掩护纵深给出掩护范围的定义;然后分火力圈大于等于、小于投弹圈2种情况讨论掩护角范围的解算方法;最后结合最大航路捷径、最大航路捷方位角,以及交点方位角给出了2种情况下掩护角范围的详细解算方法,并通过仿真验证了方法的正确性和适应性。