水下目标跟踪粒子滤波算法性能分析

粒子滤波(PF)、扩展粒子滤波(EPF)和无迹粒子滤波(UPF)在非线性状态估计方面表现出更好的性能.分析了PF、EPF、UPF 3种算法,UPF的估计状态依赖于测量值,对历史模型信息的敏感度较低,并避免了雅可比矩阵的计算,比EPF更容易进行模型设计;EPF在计算上虽然高效,但跟踪效果不稳定.以AUV水下三维目标跟踪为...     

基于系统论的水下集群作战效能评估

为建设强大的现代化海军,有人无人集群协同化作战是一个重要的研究方向。针对这种新的作战样式,对其作战效能进行评估显得尤为重要。对于这种多装备、强耦合、巨复杂的大系统,常规的效能评估方法并不完全适用。从系统论的角度出发,根据相似性原理将串联电路系统的部分理论引入到效能评估中,考虑作战环节中的串联特性,建立起系统整体和部分的有机统一。通过水下集群协同作战实例验证,表明该方法是有效且科学的,能够较准确地反映集群的总效能。