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为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000～1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。 相似文献
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针对电机的电磁振动噪声问题,发现了提高电机气隙磁密的正弦性不一定能够降低电机的振动噪声。鉴于此,分析了引起电机振动和噪声的主要力波阶次和频率,并探究了气隙磁密3次谐波与电机振动噪声的具体函数关系。为了分析引起电机振动和噪声的主要力波阶次和频率,在利用解析法的基础上排出力波表,确定了主要噪声源。为了探究气隙磁密3次谐波对电机振动噪声的影响,建立了气隙磁密及径向力波的数学模型,并通过遗传算法求解了电机气隙磁密3次谐波的最佳幅值。分析结果显示,提高气隙磁密正弦性不一定能够降低电机振动噪声,气隙磁密3次谐波在一定范围内存在最优值使得电机振动噪声最小。分析结果为低噪声电机的设计提供了参考依据。 相似文献
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针对目前准维燃烧模型不能客观反映高原柴油机工作过程的问题,提出了一种基于计算机智能仿真模型修正方法.采用正交试验的极差分析,计算并识别出准维燃烧模型的经验参数对柴油机性能影响的主次顺序,并确定为待修正参数.基于遗传算法,以试验数据为依据,对柴油机准维燃烧模型进行修正.修正后的柴油机工作过程模型误差在4％以内,为深入开展高原环境柴油机性能研究奠定了基础. 相似文献
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消防部队在新形势下,既有良好的发展机遇,又面临严峻挑战.分析部队在管理中存在的问题,理清管理工作思路;转变管理工作观念;采取有力措施,提高干部素质;坚持"从严治警"和"依法治警"方针,提高消防部队正规化建设水平. 相似文献
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本文简要综述了国内外活塞环理论研究及加工技术的发展状况,介绍了活塞环加工的一种新的方式和技术──活塞环非圆轮廓数控访形加工系统的构成和工作原理,详细论述了其伺服机构的设计,最后给出了实验结果。 相似文献
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战例研究是进行军事问题研究的重要基础,也是汲取战争经验、深化军事斗争准备的现实需要。开展战例研究的前提是建立起知识体系完备、检索运用便捷的战例库。随着智能技术的发展,战例数据的标准化描述、规范化存储、智能化分析成为可能,极大地支撑了便捷、高效的数字化战例库系统开发工作。本文首先从战例研究的重要性入手,分析了当前战例运用和研究的基本现状,梳理了存在的典型问题;其次,从数字化技术对战例描述和战例库建设的影响角度剖析了数字化战例库构建的基本需求;最后,通过对智能技术的把握,分析了智能技术对数字化战例库构建的支撑作用,并对如何开展基于智能技术的数字化战例库建设提出了初步设想。 相似文献
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FQPSK-JR和SOQPSK-TG是IRIG-106遥测标准中可以互换的两种信号体制,两种信号有着近乎相同的功率效率和带宽效率。尽管两种信号都可以采用常规的OQPSK接收机进行解调,但是基于OQPSK结构的接收机忽略了两种信号固有的记忆特性,其解调性能损失相比最优解调达2dB之多。在遥测链路中,受设备体积及电源限制,2dB的功率损失是至关重要的。虽然基于其调制体制相对应的最优接收机都能提高功率效率,但信号产生体制的不同导致了其对应的最优接收机结构不同。将IRIG-106标准中的FQPSK-JR信号用CPM调制来近似表示,将SOQPSK-TG信号的频率成型脉冲进行了截短近似,设计了基于CPM的通用准最优解调器。基于CPM近似设计出的解调器与OQPSK解调器一样无须对两种信号进行识别,仿真表明基于CPM设计的通用解调器对两种信号进行解调的渐进损失都很小,对复杂度也进行了分析对比。 相似文献
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走进贵州省镇远县的都坪镇拱桥村,万木葱笼,绿树成荫,好一派欣欣向荣的景象。这一美景的“绘制者”是都坪镇拱桥村青年民兵何振华。近几年,他带动村民开种荒山,谱写了一曲“‘三个代表’进农家、冲破大山谋致富”赞歌。 相似文献
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学习实践“三个代表”重要思想,积极推进中国特色军事变革,提高军队领导干部抓部队建设的本领,是军队转型中需要解决的一个重大现实问题。军队领导干部特别是各级军政主官在部队建设中处于主导地位,发挥着关键作用,他们能力素质的强弱,对部队建设有着极为重要的影响。当前,应重点提高以下几个方面的本领： 相似文献