GKD-l RRC 机器人控制器与力反馈顺应控制研究

GKD-1 RRC是为开展机器人力反馈顺应控制的研究而设计的新型机器人实时控制器。本文介绍了它的主要性能、特点,并对用它在PUMA 562机械手上完成的几个典型的力/位置混合控制实验及其控制策略、实验结果进行了说明。实验表明,以GKD-1 RRC为核心的机器人力控制系统,控制周期仅为4.88ms,力控制稳态误差平均小于100g,位置控制精度不低于机械手原有水平,证明GKD-1 RRC控制器性能优越。     

1553B 总线仿真系统总线控制软件设计

就仿真系统对１５５３Ｂ单层总线系统和层次总线系统的总线控制软件设计进行了研究,给出了提高系统效率的方案和优化１５５３Ｂ总线数据流的方法。     

PCD8584 I^2C——总线控制器与80C51系列微处理器的接口

本文介绍了飞利浦公司的总线控制器芯片ＰＣＤ８５８４,文中给出了一种典型的ＰＣＤ８５８４与８０Ｃ３１的连接方法,及在一个独立的控制系统中如何发送,接收数据位的基本软件程序。     

可编程控制器直流调速系统通信监控

研究了 Ｓ Ｉ Ｅ Ｍ Ｅ Ｎ Ｓ可编程控制器与具有通信功能的直流调速器之间的通信控制，通过对系统的硬件配置、控制方式、通信软件实现介绍，给出了应用 Ｐ Ｌ Ｃ进行直流调速器串行通信监控的方法。     

MCS—8098与液晶显示控制器SED1330的软硬件实现

本文介绍了MCS—8098单片微型计算机与液晶显示控制器SED1330的硬件连接及控制器SED1330的初始化程序,同时给出了部分程序说明.     

罗茨式比例控制器的精度分析

三组元比例控制器是某水下热动力能源供应系统的关键组件,其配比精度的高低,对推进剂能效的发挥起着决定性的作用.对罗茨式比例控制器,其比例控制精度主要受每路流体泄漏量的影响.通过对罗茨式比例控制器的工作压差及泄漏量的分析,得到了比例控制器前后压差与泄漏量的关系,给出了比例控制器的精度分析方法.     

基于RBF神经网络的直接自适应飞行控制器

设计了一种径向基神经网络(RBF NN)飞行控制器结构,并给出了相应的控制律和参数调节律。由于调节了RBF NN的全部参数(连接权、高斯函数的中心和宽度),得到了很好的控制性能。以F8战斗机为控制对象进行了仿真分析,仿真表明,在存在70%的模型误差的情况下,该控制器仍然能实现较好的跟踪控制,表现出很好的鲁棒性,远远优于传统的只调节连接权值的算法。     

H∞控制在机载光电跟瞄系统中的应用

机载光电跟瞄系统是一个受多种干扰影响的高阶复杂系统,其对系统的鲁棒性和抗干扰能力要求很高.H∞控制的特点是鲁棒性好,因此在对机载光电跟瞄系统研究的基础上,以方位回路的稳定控制为例建立数学模型,应用H∞控制和Kalman滤波相结合的方法设计控制器.仿真研究表明H∞控制器的控制效果良好,特别是模型参数摄动又有多种干扰作用时,性能虽稍有下降,但仍能有效跟踪.     

ARM系统中对CAN控制扩展的实现方法

基于ARM技术的处理器已经普遍应用于工业控制、汽车电子等各个领域.CAN总线也已广泛应用于这些领域,但大多数常用的ARM9系列芯片还没有在片内集成CAN总线的控制器,使得不得不在板级进行扩展.选用飞利浦的SJA1000器件作为CAN总线控制器在ARM系统中进行扩展,给出了两种通过总线扩展的实现方法,即通过CPLD转换时序的方法和双周期读写模拟方法,并对后者的实现方法做了详细论述.最后对CAN总线Linux下的驱动移植做了简要介绍.     

冷兵器时代战争对经济发展的影响——以唐、五代时期华北平原为考察中心

安史之乱爆发,使华北陷入战争的泥潭,特别是安史之乱后期,中央和安史叛军主要在华北一带争夺,这里的经济发展受到了严重的破坏,"人烟断绝,千里萧条".有些学者认为安史乱后,华北经济从此便衰落下去,也有些学者不赞成此说.那么,华北平原是否由于安史战乱而一蹶不振呢?