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针对智能小车行走过程中的全局路径规划和路障规避问题,提出了一种基于神经网络Q-learning强化学习算法,采用RBF(Radial Basis Function)网络对Q学习算法的动作值函数进行逼近,基于MATLAB环境开发了智能小车全局路径规划和路障规避仿真系统。与传统的以及基于势场的Q学习算法相比,所采用的算法能更加有效地完成智能小车在行驶环境中的路径规划和路障规避。仿真结果表明:算法具有更好的收敛速度,可增强智能小车的自导航能力。 相似文献
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路径规划是自动导引小车应用的关键环节和研究热点,为了适应更加复杂多变的环境,提出了一种改进A星算法的自动导引小车动态路径规划算法.针对地图建模繁琐复杂的问题,在A星算法基础上增加了自动识别地图功能,极大减轻了地图建模难度;针对运算速度与精度受地图类型及大小影响较大的问题,增加了固化栅格数的方法,使算法在不影响精确度的前提下,极大地提高了算法运算速度;针对A星算法本身会出现多余拐点的问题,提出了拉直消除多余拐点的方法;为了提高路径的平滑程度,引入3次样条插值函数和膨胀函数的平滑处理算法,使路径更加平滑;针对A星算法无法处理动态规划问题,结合了D星算法搜索路径模式,使算法可以实时规划路径以避免碰撞动态障碍物.针对上述改进,利用MATLAB GUI开发工具开发出自动导引小车路径规划仿真平台,并通过对比分析,验证了算法的有效性与优越性,可应用于较复杂环境的自动导引小车动态路径规划问题. 相似文献
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阴晓强班长个不高,但是正应了那句"浓缩的都是精华",在别人眼中绝对是被崇拜的偶像。上士阴晓强是我们的班长,说起他的名,大家不免想起那被"唐伯虎"踩死的"小强",所以班里的战士们给他起了个外号"小强"班长。说班长的"小",我得好好说道说道。一是个头小,班长1米65的个子总让人有种不够威武的感觉。我刚到小车班时,还颇有些小觑他,结果两个月的团运动会上,他一举夺得了100米翻轮胎项目的冠军后我瞠目结舌。二是小心,来小车班5年多,不管什么天气,什么车型,阴晓强都没出过什么问题,跟他学车时,一 相似文献
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