基于细菌避障策略的无人艇集群自主巡航方法

针对无人艇集群执行巡航任务中的避障问题,提出了一种动态避障算法。首先,获取无人艇周边水域的方形网格轨迹单元态势矩阵;然后,借鉴细菌游走觅食原理,在方形网格轨迹单元集合中,动态匹配最佳避障路径;最后,在动态避障基础上,将无人艇自主巡航过程划分为向目标行进、动态避障、返航补给等阶段,实现无人艇集群对划定水域的常态化巡航。仿真实验结果表明,所提方法对静态点、面障碍以及移动障碍均具有高效的规避能力,在算法基础上,能够实现无人艇集群的常态化无人值守巡航。该算法不仅适合无人艇的避障问题,在其他异构无人装备中也具有广阔的应用前景。     

冰箱里的食物如何科学摆放

可能大家还不知道冰箱里的食物怎么摆放是科学的,我们就来看看下面的方法:1.适合放在冰箱门架上:有包装但开了封、本身不会在1～2天内变坏的食品,如番茄酱、沙拉酱、芝麻酱、海鲜酱、奶酪、黄油、果酱、果汁等,以及鸡蛋、咸鸭蛋等蛋类食品。2.适合放在上层靠门处:直接入口的熟食、酸奶、甜点等。储存这些食品时,应避免温度过低,并防止生熟食     

国产牛奶质量调查

据统计,从1998年到2010年,中国人从每年平均喝5.3公斤牛奶,迅速增加到30公斤左右。尽管这仍与国际标准有着很大差距,但对于大部分城市居民来说,超市里种类繁多、堆积如山的牛奶,早已说明了它在人们生活中的重要性。2010年6月,中国乳业新国标正式实施。新标准中,对生乳蛋白质含     

好东西并非都适合自己

亚历山大·弗莱明是英国著名的细菌学家。1918年,他回到母校圣玛丽医学院从事细菌研究,没多久就发现了可以溶解并杀死细菌的“溶菌酶”。一时间,科研机构都来邀请他加盟,为他提供了优越的条件,可弗莱明丝毫不为所动。 不久,圣玛丽医学院也扩建了新科研楼,院长了解到弗莱明的实验室又小又破,便向他介绍了新的环境和设施,诚恳地说：“新楼一尘不染,绝对适合你搞研究。     

八个要命的习惯

白纸包食品。为了白纸的白,许多厂家在生产过程中往往会使用漂白剂,而漂白剂在与食品接触后,会引起化学反应,产生有害物质,极易对食品造成污染。卫生纸擦拭餐具、水果。国家质检部门抽查结果表明,许多种类的卫生纸都未经消毒或消毒不彻底,上面含有大量细菌。只有经过严格消毒处理的高级餐巾纸才符合卫生标准。饭桌上铺塑料布。餐桌上铺塑料布,虽然好看,但容易积累灰尘、细菌等,而且有的塑料布是由有毒的氯乙烯树脂制成的,餐具和食物长期与塑料布接触,会沾染有害物质,影响健康。     

基于改进MCMC的目标和拖曳式诱饵分离方法

在拖曳式诱饵干扰场景下,目标和诱饵同处于雷达的半功率波束之内,导致传统单脉冲体制雷达有效对其进行分离。针对这一问题,从单脉冲体制雷达匹配滤波采样模型入手,建立了同波束内目标和诱饵的联合概率模型。在该模型下,提出了一种改进马尔科夫链蒙特卡洛(MCMC)方法,完成目标和诱饵的参数估计。该方法将传统随机游走和独立抽样方法相结合,具有估计准确的优点。仿真结果表明,方法可有效分离同波束内目标和诱饵。     

东北沦陷时期驻黑河地区日军考

1932年6月以后,随着日军侵入东北,黑河地区所属各县相继陷落。至1945年8月,驻黑河地区的日军部队有:国境关东军守备部队;关东军作战部队;以及细菌部队、特殊情报部队、孙吴宪兵队、空军部队、江防舰队等。     

二战期间侵华日军炭疽战初探

第二次世界大战期间,侵华日军在中国和新加坡成立了多支细菌部队,形成了细菌战的作战网络,炭疽杆菌则是日本细菌部队的一种重要战剂。日军的在华炭疽战包括生产、实验和作战三个部分,其中对浙赣沿线的两次炭疽战尤其残酷。日军的炭疽战造成了中国平民的大量死亡和伤残,并对中国的环境造成了极大的破坏和污染。但由于日军细菌战的隐秘和美国的掩盖,至今,这个二战遗留问题仍然没有得到解决。     

兵力损耗的二维随机游走模型

在本文所建立的模型中 ,借助于二维随机游走的概念 ,描述了红蓝双方兵力在对抗过程中的变化规律 ,给出了所描述的战斗过程的所有可能结果和每种结果出现的概率 ,以及平均剩余兵力等数字特征的计算公式