智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划

为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000～1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。     

基于对象Petri网(OPN)的C3I系统仿真建模

首先介绍了OPN的特点和利用OPN建立C3I系统仿真模型的一般步骤,然后用一个简单的实例说明了该方法的使用情况,并总结了该方法在建立C3I系统仿真模型中的优缺点.     

燃气轮机仿真软件构造方法综述

从方法论的角度综述了燃气轮机仿真软件的研究现状,分析了过程式方法和过程式模块化方法的不足,阐明采用面向对象方法的必要性,并对未来的发展方向作了初步探讨.     

软件测试自动化实践

介绍了软件自动化测试技术及其特点,提出了一种具有一定自动化程度的软件测试综合方案,对其原理、方法进行了阐述,讨论并展望了该技术的特点和应用.     

Visual SLAM in dynamic environments based on object detection

A great number of visual simultaneous localization and mapping (VSLAM) systems need to assume static features in the environment. However, moving objects can vastly impair the performance of a VSLAM system which relies on the static-world assumption. To cope with this challenging topic, a real-time and robust VSLAM system based on ORB-SLAM2 for dynamic environments was proposed. To reduce the influence of dynamic content, we incorporate the deep-learning-based object detection method in the visual odometry, then the dynamic object probability model is added to raise the efficiency of object detection deep neural network and enhance the real-time performance of our system. Experiment with both on the TUM and KITTI benchmark dataset, as well as in a real-world environment, the results clarify that our method can significantly reduce the tracking error or drift, enhance the robustness, accuracy and stability of the VSLAM system in dynamic scenes.     

基于ARM7处理器的馈线自动化终端研制

主要探讨了一种基于ARM7处理器的馈线自动化终端的研制情况,给出了将μC/OS-II移植至AT91M55800A中的详细代码,并讨论了应用软件的整体设计思路和主要任务的详细流程。     

航天试验指挥自动化系统体系结构

随着各种航天试验和航天器进入现代高技术局部战争,逐步形成了一体化的战争格局,提高航天试验指挥效能成为现代天战的迫切需求。体系结构是从顶层设计的角度,对指挥自动化系统进行的一种"统一的和概念的"描述。分析了航天试验指挥自动化系统的概念、结构组成及系统连接关系,研究航天试验指挥自动化系统的体系结构,对航天试验指挥自动化系统进一步发展和完善提供指导。     

智能悬挂物管理系统的设计与实现

随着作战飞机智能化的提高,对悬挂物管理智能化要求日益迫切,如何实现悬挂物管理的标准化与智能化,作者在文中给出了一种方案。这种方案可支持任何类型的挂物,而对飞机、悬挂物及接口硬件不需进行任何的改动,且在其基础上可方便地实现智能化、自动化管理,并在管理软件的实现上进行了仿真,证明了此方案的正确性和可行性。     

基于分布式对象技术的CAD集成框架的模型与结构

分布式对象技术是当前实现企业应用集成的主流技术。本文首先介绍了基于分布式对象技术的ＣＡＤ集成框架支撑平台的总体结构，以此为基础，设计了大型电子设备并行设计ＣＡＤ集成框架的体系结构，提出“框架总线＋软构件”的框架模型，最终探讨了集成框架具体的实现方法和技术。     

基于 Internet 的构件化管理信息集成平台 ICMIIP 的研究与实现

论述了基于Ｉｎｔｅｒｎｅｔ的构件化管理信息集成平台ＩＣＭＩＩＰ的设计思想和实现技术，包括遵循ＣＯＲＢＡ２．０ 标准的Ｊａｖａ ＯＲＢ的实现，以及如何使用Ｊａｖａ ＯＲＢ集成遗留的关系数据库应用系统，并将遗留应用推向Ｉｎｔｅｒｎｅｔ的方法