基于事件的视觉SLAM综述

事件相机是一种生物学启发的新型视觉传感器。不同于传统相机输出强度图像帧,事件相机检测每个像素点的亮度变化,当亮度变化超过某一阈值,产生包含像素位置、时间戳及变化极性的像素级事件输出。同步定位与地图构建(SLAM)是一种让机器人独立估计自身位置并同步增量式地构建周围环境地图的技术,使用传统相机进行SLAM已经是一个成熟的话题,但在高速、高动态范围等挑战性场景下,传统图像帧易产生运动模糊。事件相机具有低延时、高时间分辨率、高动态范围等优秀特性,可以在SLAM领域弥补传统相机的不足,但“事件”这种非常规的异步输出形式导致了处理范式的转变。首先介绍了SLAM技术的基本流程,其次介绍了DVS、ATIS和DAVIS三种典型的事件相机,列举了基于事件的SLAM性能评估方法,梳理了事件寿命估计、时间平面表示、事件帧表示等事件数据的不同处理方式,然后回顾了事件相机在国内外视觉SLAM领域的应用研究并进行了总结和对比,最后对基于事件的视觉SLAM技术作了总结并展望了其未来发展趋势。综述表明,事件相机可以进一步拓宽视觉SLAM的应用场景,但新的数据形式和尚不成熟的硬件体系限制了基于事件的SLAM的发展。未来基于事件的SLAM可以围绕以下主题开展进一步研究:新的基于事件的传感器的研发、新的处理事件数据的方法、基于事件的SLAM与深度学习的结合以及基于双目事件的SLAM。     

如何看待当代生物学

当代生物学领域除了"分子生物学"及相关学科极为热门之外,其它大多数领域则显得相对平淡,如生物形态学相关学科,其实生物科学的每一个分枝学科都同生物科学本身一样在科学殿堂中,占有同样重要的位置,从研究的方法与手段、定律的建立与否、学科的发展趋势、与人类的关系来看,相比起其它学科如数理化等,应该说生物科学离现实更近,离人类更近,更接近我们的日常生活。     

开放与和谐：谈军事战略与军事技术的互动发展

军事技术和军事战略是贯穿整个人类战争史的两个重要方面,并且深刻影响着人类战争发展的每一个阶段。20世纪以来,由于物理学、生物学等学科的进步和应用,带动了整个战争手段的无限膨胀。但是,由于各国在经济实力、政治体制、科学水平等一些主导因素上的不对称发展,军事技术在各个国家间也呈不均衡发展趋势。技术作用战争的优势,使一些国家尤其是发展中国家纷纷卷入了以军事技术变革为主导因素的军备建设中。而在军事技术选择的道路上却迷失在技术的光环里,忽视了军事战略的选择。在着力武器装备发展的同时,因固守旧的战略,从而在没有新战略…     

次声波技术与心理战应用

次声波是一种频率变化范围在10?4 Hz～20 Hz之间的声波,它具有穿透力强、传输距离远以及不易被吸收的特点,以此制造的次声波武器伤人但不毁物。近年来,随着高新技术的不断发展,次声波武器在心理战领域得到了广泛应用。本文首先对次声波技术及次声波武器的概念进行了简要介绍;其次,研究了次声波的生物学效应,分析了次声波频率、声压强度以及作用时间与生物学效应的关系,发现三种次声波的作用参数与生物学效应之间的关系虽然错综复杂,但也有一定规律可循;最后,提出了次声波武器在心理战的三个潜在应用前景,即利用次声波穿透力强的特点发展对掩体人员作战的心理战装备、利用次声波的生物学效应发展反恐作战的心理战装备以及利用次声波的生理致伤机理发展心理战防护装备。     

浅谈初中生物教学中学生记忆能力的培养

英国哲学家弗朗西斯·培根说过：一切知识不过是记忆，而创造不过是运用知识。在学习生物学的过程中，有许多概念、知识点、公式、原理等知识都需要记忆，但知识不可死记硬背，只有掌握科学的记忆，才能收到事半功倍的效果。因此，怎样培养学生的记忆能力，如何有效地掌握生物学知识，是生物教学中一个值得探讨的问题。     

生物学教学与创新性思维培养

本文论述了在生物学教学中引入生命科学史和生命科学学说理论并施以创新思维教学,能够培养学生的创新能力,提高学生的综合素质的方法。     

加强生物教学 培养学生实验能力

生物学是一门实验科学,从事生物学研究离不开实验,进行生物学教学同样需要实验。生物实验教学的主要目标是训练和培养学生各种能力。所谓能力是指完成一定任务的本领,包括完成一定任务的具体方式,以及顺利完成一定任务所必需的心理特征。能力是与活动紧密联系的,离开活动,能力就不能形成,也无从表现。新课程改革十分明确地提出了对学生科学素质和能力的培养问题。学生能力的提高和科学素养的形成,要通过多种途径来实现,其中最重要的途径之一是加强学生的实验和实践。加强生物实验教学可以培养学生的基本技能和动手操作能力、提高分析问题和…     

浅论生物学教学中学生多元智能的培养

犹太人把仅有知识而没有才能的人喻为"背着很多书本的驴子".在应试教育的形势下,评价学生的标准往往是这个学生掌握知识的多少.近年来,人们对智能的定义已有了新的认识,针对传统智能一元论,美国心理学家霍华*加德纳提出了"智能多元论",并已为越来越多的人所接受.本文就在生物学教学中培养学生多元智能的途径作一初步的探讨.     

微弱正弦信号在有噪声的FN神经元模型中的传输特性研究

长期以来弄清神经系统中的信号是如何传输的一直是广大研究人员努力的目标.针对一种被普遍研究的神经元简化模型--FitzHugh-nagumo(FN)模型,采用二阶随机龙格-库塔算法分析了该模型对加性噪声和微弱正弦信号的响应特性.时域和频域的统计参数表明适当强度的噪声有利于信号的传输,存在随机共振现象,即与噪声强度关联的输出信噪比曲线为倒钟形;另外值得关注的是,与正弦信号频率关联的输出信噪比曲线也为倒钟形,分析可见正弦信号的无量纲频率在区间0.2～0.8时模型的输出信噪比最大,表明该神经元模型有频率敏感性,即更易于检测到该范围内的弱信号.上述结果与生物学的发现是一致的,将有助于进一步揭示周期信号在神经元中的传输方法,建立更加准确的神经元数学模型.     

喷气燃料中特征真菌Amorphotheca resinae的生物学性状研究

通过提供不同的碳源对喷气燃料中检测出的特征真菌Amorphotheca resinae(A.resinae)进行培养,观察菌落和孢子形态,研究其生物学性状;在液体培养基中对其进行振荡培养时出现了油包水现象,从而对特征真菌污染过的油、水相进行表面张力测定。研究结果表明:A.resinae在固体培养基中生长缓慢且出现角变现象;孢子直径仅约1μm;被特征真菌污染过的水相表面张力降低,推测培养A.resinae时可能产生了生物表面活性物质。