GKD-l RRC 机器人控制器与力反馈顺应控制研究

GKD-1 RRC是为开展机器人力反馈顺应控制的研究而设计的新型机器人实时控制器。本文介绍了它的主要性能、特点,并对用它在PUMA 562机械手上完成的几个典型的力/位置混合控制实验及其控制策略、实验结果进行了说明。实验表明,以GKD-1 RRC为核心的机器人力控制系统,控制周期仅为4.88ms,力控制稳态误差平均小于100g,位置控制精度不低于机械手原有水平,证明GKD-1 RRC控制器性能优越。     

顺应形势 把握特点 增强实效

近年来,91860部队注重把思想政治教育作为推进部队全面建设、凝聚强军兴军力量的中心环节,坚持顺应形势发展变化,瞄准官兵时代特点,积极拓宽教育渠道,着力加强改进创新,力求明方向、寻共鸣、强效益、增活力,思想政治教育的时代性和感召力不断增强。一、应势而动,在顺应变化中找准坐标一是紧盯形势政策新动向。     

努力走中国特色自主创新道路

我国科技事业的发展,特别是在科技发展的结构布局、战略重点和政策举措等方面,既要顺应世界科技发展的潮流,遵循科技规律,又要紧密结合国情和国家战略需求,选择顺应时代要求、符合我国实际的发展道路。走中国特色自主创新道路,核心就是要坚持自主创新、重点跨越、支撑发展、引领未来的指导方针。自主创新,就是从增强国家创新能力出发,加强原始创新、集成创新和引进消化吸收再创新。重点跨越,就是坚持有所为有所不为,选择具有一定基础和优势、关系国计民生和国家安全的关键领域,集中力量、重点突破,实现跨越式发展。支撑发展,就是从现实的紧…     

在正风促管中抓安全稳定

习主席指出,安全是发展的基石。一个单位管理科学、风清气正会正气充盈,随之而来的是安全系数水涨船高;反之,管理混乱、邪气上扬,将会导致士气低落、人心涣散,埋下安全隐患。在实际工作中,必须厘清风气建设思路,推动管理水平提升,带动部队安全稳定。一、深刻认清管理和风气的本质内涵管理就其内涵是指管好事务、顺应规律行事,其直接依据就是规章制度、法律法规。习主席指出,军队能不能打仗、打胜仗,管理往往起着关键作用。必须认清抓好安全管理是实现部队良性发展的迫切需要。     

顺应新兵心理特点做好思想工作

告别父母穿上戎装，又一批“掌上明珠”跨入军营，站到了由老百姓向合格军人转变的起跑线上。万事开头难，新战士在从稚嫩走向成熟的过程中，必然会遇到这样或那样的选择与考验，产生这样或那样的心理及思想问题。这就要求新训干部和骨干，必须坚持与时俱进，顺应新战士的心理特点，巧用心理学原理，积极做好他们的思想工作。     

话外音

人生的道路有两条,一条符合众人期望,一条顺应自己的心,前者或许能获得许多的掌声但却没有自己的掌声,后者或许无人为你喝彩但你自己会为你喝彩。——朱德庸所谓"禅的境界",就是有能力把不忙不闲的工作做得出色,把不成不淡的生活过得精彩。——柯云路人像树木一样,要使他们     

顺应需求增强大学生士兵教育管理实效

当前,越来越多的大学生把目光聚焦军营,有的高校甚至出现前所未有的“参军热”。随着大学生士兵数量的逐年增多、在部队建设中发挥的作用日益重要,部队教育管理理念、模式也应积极顺应“时代、使命、人文”需求,及时求变求新,提高教育管理针对性、实效性,促使大学生士兵更快融入部队,更好成长、成才、成功。     

善于赏识部属

美国心理学家威廉·詹姆士说 :“渴望被别人赞美是人最基本的天性。”“人生最深层的需求就是渴望得到别人的欣赏。”心理学也认为 ,赏识是顺应人的心理需要 ,创造条件使人的优点和长处充分发挥而不被扼杀 ,从而达到一般情况下似乎不可能达到的成就的一种方法 ,它能发挥人的潜能 ,达到单纯依靠行政手段达不到的目的。新时期带兵人要学会赏识部属 ,从而具备“德、能、智、情”的素质。善于赏识部属是带兵人“德”的体现。赏识部属是领导者经常用的一种领导方法 ,也是带兵人经常用的一种带兵方法。但现实工作中为什么有的带兵人运用此法后产生…     

两种具有动力学补偿的机器人位置/力混合控制器

文中提出了采用前馈动力学补偿和实时动力学补偿的两种机器人位置/力混合控制器。仿真结果显示了这两种动力学补偿的有效性。由于动力学补偿的引入、机器人位置/力混合控制系统的性能得到明显改善。     

运用建构主义理论构建历史教学模式

一、建构主义教学的理论基础 瑞士心理学家皮亚杰最早提出建构主义.他认为,儿童是在与周围环境相互作用的过程中,逐步建构起关于外部世界的知识,从而使自身认知结构得到发展.儿童与环境的相互作用涉及两个基本过程:"同化"与"顺应".同化是指把外部环境中的有关信息吸收进来并结合到儿童已有的认知结构(也称"图式"中),即个体把外界刺激所提供的信息整合到自己原有认知结构内(即理解)的过程;顺应是指外部环境发生变化,而原有认知结构无法同化新环境提供的信息时所引起的儿童认知结构发生重组与改造的过程,即个体的认知结构因外部刺激的影响而发生改变的过程.可见,同化是认知结构数量的扩充(图式扩充),而顺应则是认知结构性质的改变(图式改变).儿童的认知结构就是通过同化与顺应过程逐步建构起来的,这就是皮亚杰关于建构主义的基本理论.