美军无人地面车辆概述（四）（续）

对美国陆军无人地面车辆（又称军用机器人）进行概要介绍，编译的原文为截止到2007年底的美国政府公开发布资料，分为引言、轻型无人地面车辆、中型无人地面车辆、重型无人地面车辆、大型无人地面车辆等5章，包括20多种研制和投入使用的型号，本文为第四部分。     

美军无人地面车辆概述（三）（续）

对美国陆军无人地面车辆（又称军用机器人）进行概要介绍，编译的原文为截止到2007年底的美国政府公开发布资料，分为引言、轻型无人地面车辆、中型无人地面车辆、重型无人地面车辆、大型无人地面车辆等5章，包括20多种研制和投入使用的型号，本文为第三部分。     

美军无人地面车辆概述（一）

对美国陆军无人地面车辆（又称军用机器人）进行概要介绍，编译的原文为截止到2007年底的美国政府公开发布资料，分为引言、轻型无人地面车辆、中型无人地面车辆、重型无人地面车辆、大型无人地面车辆等5章，包括20多种研制和投入使用的型号，本文为第一部分。     

战场新杀手：无人地面载具（UGV）

过去我们谈到无人地面载具（UAV）．多半是指小型机器人或迷你履带车辆，这些载具体积小、速度慢、火力弱，经常从事拆卸炸弹等高危险任务。随着科技日新月异．高机动性的锯齿及重装火力的黑骑士等无人地面载具．将是未来战场上让人不敢小觑的狠角色。     

下一代军用无人地面车辆发展趋势探究

无人地面车辆可以用于执行多种任务,这一点已是毫无疑问。近期的几场局部战争已经通过严酷的实战证明了一系列无人地面车辆系统的实用性,并突显了军用机器人在现代战场上的优势与弱点。美军已有多种型号的无人地面车辆投入战场,被用户群体和军队指挥机关广泛接受。目前,已经部署的美军无人地面系统正在逐步从战场撤出,未来的战场需求也尚在拟制当中。因此,这些武器装备的未来走向,正处于至关重要的十字路口。迄今为止,美     

军用无人地面车辆无源北斗／SINS组合导航系统研究

提出将无源北斗／SINS组合导航系统应用于军用无人地面车辆,采用“紧耦合”方式设计了组合结构,选择伪距为量测量,对量测高程进行了“虚伪距”化处理,建立了三维量测方程,通过间接法进行了扩展卡尔曼滤波设计并进行了仿真。结果表明,位置和速度误差得到了有效抑制,在仿真设定的常规环境噪声条件下,达到了军用无人地面车辆导航的要求。     

未来战争新星：无人地面作战系统

为适应未来城市攻坚作战熏美投入资金研究地面无人作战系统熏如美海军陆战队的K8城市机器人、“旅鼠”无人地面车、陆军的MPR-800型多功能智能机器人、“徘徊者”自立式智能机器人、“罗伯特”扫雷机器人、“奥德蒂斯”多功能行走机器人、“巡逻兵”运输机器人等熏这些机器人可在地面或城市作战中执行侦察、搜索、警戒扫雷、伏击设障、排爆甚至攻击等各种任务熏目前大多已研制成功并装备联军部队。伊拉克的巴格达街道战经验表明熏美军使用的地面机器人在搜索街区、坑道的行动中发挥了非常重要的作用。     

一种无人地面车的轨迹跟踪控制方法

针对无人地面车辆经典轨迹跟踪控制方法的不足,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的轨迹跟踪控制算法。在算法中引入了位姿的纵坐标误差,以加快跟踪的逼近速度,并利用人工驾驶的思想,采用了一种位一姿交替控制的方法,使路径跟踪既准确又快速。仿真结果表明：该方法是有效的,且可使无人地面车具有更好的跟踪性能。     

汲取无人机发展经验指导地面无人装备发展建设

军用无人机在实战中的成功应用和陆军较高的作战伤亡比重使得陆军发展地面无人装备的愿望和需求越来越强烈,但当前军用地面无人装备还处于发展的初期阶段,仍未形成完善的作战体系。本文针对如何促进军用地面无人装备发展和建设,加快战斗力生成,提出借鉴军用无人机成熟的发展经验来指导地面无人装备发展和建设的思路,首先论述了无人作战将成为未来战争主要样式的原因,然后简要归纳了军用无人机的发展经验,最后论述了如何根据军用无人机的发展经验来指导地面无人装备发展和建设,希冀这些建议能够为军队地面无人装备的发展建设提供一定参考。     

基于模糊控制的6×6滑动转向无人地面车辆轨迹跟踪控制算法

针对滑动转向无人地面车辆的轨迹跟踪控制问题,考虑其横向运动不可控的特点,采用解耦设计方法,对车辆沿x轴的纵向运动和绕z轴的旋转运动分别进行控制,根据模糊控制理论,设计了包括车辆纵向速度模糊控制器和偏航角速度模糊控制器在内的轨迹跟踪控制器.为确保运动平稳,防止车轮打滑,引入了受限控制策略,对纵向速度和偏航角速度进行PD闭环控制,保证车辆运动所需的总的纵向驱动力和偏航扭矩,并采用平均分配的方法将纵向驱动力和偏航扭矩分配为6个车轮驱动扭矩命令值.通过RecurDyn软件建立了车辆虚拟样机动力学模型,并采用联合仿真的方法对所提算法进行了仿真,结果表明该算法是有效的.     

地面无人装备对未来陆战的影响及对策

当前，地面无人装备作为多能合一的新质作战力量，已成为世界各军事强国发展的重点，对未来陆战形态影响深远。为准确把握地面无人装备对陆战的影响及未来陆战形态发展趋势，本文首先通过对地面无人装备的发展现状及在研项目的分析，分析装备能力的发展趋势以及可担负的作战任务；其次，从颠覆战场形态、改变作战方式及影响指挥控制方式三个方面阐述了地面无人装备给未来陆战带来的影响；再次，从无人化技术、作战样式及指挥决策三个方面对未来陆战形态的演进进行分析；最后为应对未来陆战变革带来的机遇与挑战，从军事需求、技术发展、优势保持及人才培养四个方面提出了对策与建议，具有一定的理论研究意义。     

地面无人装备环境感知能力评价方法研究

地面无人装备已经成为全球重要的发展方向.在无人装备产品快速研发的同时,如何能更好地从实战出发,提出适用于无人装备作战使命和作战任务的装备性能试验测试指标,从而在竞争择优中筛选出真正好用、管用、实用的地面无人装备成为同等重要的研究课题.以地面无人装备最关键的环境感知能力为研究对象,借鉴美国国防部DoDAF多视角研究方案,...     

基于能力的地面无人作战系统作战效能试验评估方法

作战效能试验评估是检验地面无人作战系统是否满足作战要求的根本手段.针对地面无人作战型号新、作战需求牵引性弱等问题,紧贴地面无人作战系统的智能自主特性,以能力构想为核心,以作战概念创新为牵引,建立了基于能力的地面无人作战系统作战效能试验评估框架,明确了作战概念设计的主要内容和关键技术,提出了地面无人作战系统的作战效能试验方法,设计了地面无人作战系统的作战效能指标框架和总体方案,为适应地面无人作战系统发展要求,并有效开展作战效能试验评估提供了科学方法.     

地面无人作战平台应用与发展

回顾了地面无人作战平台的发展历史,详细分析了主从遥控式和自主式地面无人作战平台的技术应用和常见任务载荷,并对美军研制的三类典型的地面无人作战平台进行了介绍.     

地面无人作战平台性能评价指标体系

论述了地面无人作战平台性能评价研究现状,基于地面无人作战平台的内涵,提出机动性、自主性和任务载荷性能是评价其综合性能的基础,分析了机动性与自主性的支撑性能指标,建立了一种层次化的性能评价指标体系,并对各指标的内涵与度量进行了探讨。     

基于态势分析法的地面无人平台与反机动工程保障需求分析

系统分析了地面无人平台能力,研究了反机动工程保障对无人平台发展的需求,运用态势分析法对无人平台与反机动工程保障需求进行了探索性分析,以期对无人平台在反机动工程保障领域的发展方向、关注重点、改进内容和注意事项提供决策参考.     

以色列部署无人地面车辆执行边界巡逻任务

在以色列一加沙边界巡逻的以军士兵面临狙击手、反坦克导弹和各种爆炸装置的威胁。为减少士兵伤亡,以色列国防军部署了“护卫者”（Guardium）无人地面车辆,沿边界进行24小时巡逻。 “护卫者”没有安装武器,但装有360°的摄像机和扩音器（用于警告接近边界的可疑人员）。与固定式摄像机相比,该车机动性强,能获得不同角度的更多图像数据。“护卫者”通常伴随士兵行动,一旦其探测到远距离外的目标,控制室内的操作员即可告知伴随步兵战场上潜藏的危险。     

基于DoDAF的地面无人作战系统作战概念设计方法

针对当前作战概念描述结构化程度低、过于抽象的问题,基于体系结构框架方法,提出了基于DoDAF的地面无人作战系统作战概念设计方法,阐述了作战概念的要素构成及其相互关系,建立了地面无人作战系统作战概念设计的总体框架,提出了面向不同作战要素的分解建模、映射关联和交互优化设计方法.     

基于案例决策的地面无人装备编组评估方法

为解决地面无人装备编组评估问题,基于案例决策理论的思想,设计了地面无人装备编组方案评估的具体流程与方法,提出了"任务-编组-效能"的案例表示方法,分别定义了作战任务、编组方案及作战效能的规范化描述形式;在案例分析中,设计采用与数据属性相匹配的相似度计算方法,提取出相似案例,完成对备选方案的评估,为后续军事专家对编组方案的调整提供有效支撑.     

异军突起的军用机器人

美国在人工智能机器人、军用人工智能车辆、微型无人驾驶飞机、无人潜水器等领域的发展方面都处于世界领先水平。