排爆机器人综合效能模糊评估

为综合评估排爆机器人的装备效能,通过对排爆机器人作战环境和作战任务的系统分析,建立了以排爆能力为主体的综合评估指标体系。采用层次分析法确定各因素的权重,运用模糊综合评价的方法对指标的隶属度进行了计算,并通过算例验证该模型的具体应用过程。该方法对排爆机器人的应用提供了有效的评估手段。     

典型作战场景下排爆机器人性能评价方法

针对目前反恐排爆机器人缺乏实战化性能考核方法的问题,结合其技术特点和典型作战应用环境,通过构建一种以通行、探测、转移、销毁等性能为主要考核科目的排爆作战场景,并以记分的形式给出一种简单、实用的排爆机器人作战评价体系.该评价体系经过武警部队装备部主办的全国首届"反恐突击-2019"智能无人系统挑战赛的实践验证,其具有良好的应用前景,可为现阶段反恐排爆机器人作战性能实战化考核提供参考依据.     

消防、排爆、反恐、侦察——我国机器人亮相上海展会

机器人是机械技术与控制技术的完美结合。它可替代人在高度恶劣、危险的环境下进行复杂、精确的工作,在工业制造、资源勘探以及国防安全等领域都发挥着重要作用。特别是近年来,随着恐怖主义威胁的加剧,机器人在军事和公共安全领域的作用越来越受到重视,以侦察、排爆为代表的机器人装备也已进入我国各个公共安全部门。在以往的一些展会上,往往是国外的机器人系统吸引着人们的目光;而在2005年先后举办的上海国际消防博览会、第七届上海工业博览会,以及第九届全国高校“挑战杯”创造发明竞赛等展会上,一大批我国自主研制的机器人纷纷登台亮相,以其精巧的结构、灵活的动作引起了广泛关注。相信在不久的将来,国产     

基于AHP的履带机器人的综合性能评价

正确分析和评价履带式移动机器人的综合性能问题,对于履带机器人的研究和应用有着重要的意义。针对履带式机器人的综合性能评价问题的研究尚浅,且研究内容广泛,交叉范围大,性能指标错综复杂的特点;基于AHP建立一种履带式移动机器人综合性能评价的多目标、多层次的评价体系;构造出判断矩阵,并进行一致性检验,最终得出各指标因素的最终权重结果。该模型为客观评价履带式移动机器人的综合性能提供了有效的手段。     

三关节机器人的神经网络补偿自适应控制器设计

三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性,将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分,其误差模型采用RBF神经网络进行补偿,得到其估计信息,神经网络的输出权值根据Lyapunov稳定性理论采用自适应算法进行调整。所设计的神经网络补偿自适应控制器解决了不确定性机器人动力学系统控制器设计的不确定性问题,同时,通过定义Lyapunov函数,证明了控制器能渐近、稳定地跟踪期望轨迹。机器人的3个关节在控制器的作用下,约在5 s时达到期望轨迹,神经网络约在5 s时逼近机器人动力学模型的误差模型,实验结果表明了机器人关节对期望轨迹具有良好的轨迹跟踪性能。     

基于加速度反馈的机械手位置控制

本文首先分析了影响机器人位置控制性能的几个因素。然后针对这些不利因素分析了加速度正反馈和负反馈对它们的不同作用,提出了一种用综合加速度反馈来提高机器人位置控制性能的控制方法。该方法能较大程度地改善机器人阻尼不足的现象,是实现机器人高速高精度控制的一条有效途径。机械手上的实验结果验证了本方法的有效性。     

警用机器人应用现状与发展趋势

随着机器人技术的不断发展和成熟。用于侦察及排爆的地面移动机器人在世界各国得到应用。我国在警用机器人研究方面虽然起步较晚，但也取得了一定的进步，在某些技术领域已接近国际先进水平。通过对我国警用机器人发展现状和需求分析，对警用机器人未来研制和发展的方向提出建议，指出在发展过程中应把握的5个问题。     

主动自适应悬架机器人概念样机及其配置模型和方法

未来的空间探测要求机器人系统具备高可靠性、高移动性,以胜任未知非结构的地理环境。结合自适应悬架机器人和主动悬架机器人的优点,创新提出主动自适应悬架机器人的概念。它是一类具有主动配置功能的自适应悬架机器人,在一般复杂地形环境下,利用移动机构的超静定特性自适应地形,在极端复杂环境下,主动调整悬架结构等移动机构的运动配置适应地形变化,获取最佳移动性能。设计了一种六轮主动自适应悬架样机,可实现折叠、翻到后起身,建立了机器人移动性能综合评价模型,并给出了相应的配置模型和主动配置方法,通过主动配置可明显提高主动自适应悬架机器人的移动性能。     

奏响转型升级三重奏——来自北方工具的报道

<正>这是一个时代,转型升级新时代。这是一种逻辑,选择转型升级者生,放弃转型升级者亡。这是一幅画图,有的在焦虑中失措,有的在徘徊中迷失,有的在探索中奋进。奋进在转型升级征程的北方工具,用三重奏演绎独具特色的转型升级精彩乐章。从传统产业到智能装备在"2015国防科技工业军民融合发展成果展"上,北方工具一口气展出了爬壁机器人、仿生四足机器人、仿生六足机器人、双轮机器人、履带式排爆机器人以及履带式攻击     

无人装备影响现代作战样式

2007年4月，驻伊美军接收了3辆“剑”武装机器人．作战部队很快要求再装备20辆，美国陆军随即将采购数量提高到80辆。“剑”（SWORDS，意为“特种武器观察遥控侦察直接行动系统”），是在侦察和排爆型“魔爪”机器人基础上配以机枪、夜视瞄准具等而成的新型无人战斗车辆，用于执行高风险战斗任务。     

未来战争新星：无人地面作战系统

为适应未来城市攻坚作战熏美投入资金研究地面无人作战系统熏如美海军陆战队的K8城市机器人、“旅鼠”无人地面车、陆军的MPR-800型多功能智能机器人、“徘徊者”自立式智能机器人、“罗伯特”扫雷机器人、“奥德蒂斯”多功能行走机器人、“巡逻兵”运输机器人等熏这些机器人可在地面或城市作战中执行侦察、搜索、警戒扫雷、伏击设障、排爆甚至攻击等各种任务熏目前大多已研制成功并装备联军部队。伊拉克的巴格达街道战经验表明熏美军使用的地面机器人在搜索街区、坑道的行动中发挥了非常重要的作用。     

模糊灰色关联模型在遮弹层防护性能评价中的应用

为对遮弹层防护性能进行综合评价,建立了遮弹层防护性能评价指标体系,采用多对象模糊综合评价和加权多层次灰色关联评价相结合的方法.得到了遮弹层防护性能的二级模糊灰色关联评价模型,并对五种遮弹层的防护性能进行了评估.结果表明,综合考虑直接成本、施工条件、伪装性能等因素,刚玉块石混凝土遮弹层防护性能最佳.该模型为遮弹层防护能力综合评估提供了理论依据.     

维护公众安全的机器人卫士——武警装备专家谈反恐机器人

在本世纪初的几场局部战争中,机器人逐渐进入战场助现代战争一臂之力。它们或帮助士兵侦察可疑地区,或排除危险的爆炸装置,甚至携带武器参与进攻。随着信息化军队的形成,用于作战的无人机和无人车辆等装备将大大增加。美军在今年的国防预算中增加了用于“无人操作”武器装备的研制。其他国家也纷纷开发机器人技术,大力发展本国的“无人操作”武器装备。未来的战争将有可能逐渐成为机器人之间的战争——当然,这不是近期的事。为了解公共安全领域的警用机器人,我们采访了负责反恐排爆机器人测试评估的中国人民武装警察部队装备研究所总工程师陈晓东大校。他认为,我国的警用机器人具有可靠的移动平台,通过加载不同的载荷来完成多种任务。无论是应用于工业、公共安全、反恐斗争还是军事行动,机器人都将发挥无可替代的作用。     

尹永成:现实版“拆弹大伯”

巴格达街头的烈日下,一名排爆战士一步步走向路边炸弹,空气似乎要凝固了。突然,不远处一名便衣男子偷偷按下了一部手机的黑色按键,排爆战士身边一声巨响……这是2010年夺取奥斯卡金像奖、反映美军在伊拉克生活的影片《拆弹部队》中的一个片段。其实,电影中排爆战士一步一步走向炸弹的场景,经常在沈阳军区某部修理所上士尹永成的生活中"上演",他是一名排爆兵。     

基于模糊综合评判的车载火炮调炮性能评估

针对车载火炮调炮性能评估局限于定性评估的现状,分析了车载火炮调炮性能影响因素,应用层次分析法构建评价体系并确定各评价因素权重系数,引入模糊综合评判建立了评估模型,通过量化评价等级,将其与评判指标集加权平均,实现了对车载火炮调炮性能的定量化评估。算例计算结果验证了车载火炮调炮性能定量化评估的可行性。     

基于综合性能的C3I系统通信效能

论述了C3I的重要性及其效能,分析了影响通信系统性能的因素,力求在实时综合性能的基础上选择通信路由,论述了传统Petri网和模糊Petri网的一些基本概念和特点及其区别,描述了用模糊Petri网进行系统综合性能分析时的有效算法,提出一种基于综合性能的路由选择算法,最后,通过实例来说明通信路由综合性能评价以及路由选择方法.     

CODAD后传动装置的配置和评估优化

在全面分析了全柴并车传动装置的各种影响因素的基础上 ,建立综合评估模型 ,对评估模型指标层的各个指标分类研究 ,采用模糊数学的方法对定性指标量化 ,采用层次分析法 (AHP)确定权重 .最后 ,应用线性加权和函数法将多目标化成单一目标 ,得到综合性能评价函数 ,根据综合性能评价函数的大小确定最佳方案     

灰色层次模型战术数据链综合性能评估方法

从战术数据链的功能模型出发,考虑影响战术数据链正常功能发挥的各方面因素,基于灰色层次理论,构建了战术数据链综合性能评估指标体系,在此基础上提出了战术数据链综合性能的灰色层次模型。应用实例的过程及结果表明,评估方法简易可行,评估结论相对真实合理,对战术数据链性能评价及新功能的开发具有理论指导意义和应用价值。     

馈能型悬挂综合性能评价研究

以提高车辆馈能型悬挂综合性能评价的有效性为目的,在分析悬挂减振性能评价和馈能型悬挂能耗特性的基础上,提出了一种考虑乘坐舒适性、操纵稳定性以及悬挂能耗的馈能型悬挂综合性能评价指标和方法。分别以线性和非线性悬挂为研究对象,对其性能进行了综合评价实例分析,验证了该评价指标和方法的有效性。     

管道检测机器人的测力定位法理论与方法

介绍并分析了管道检测机器人的定位现状,并针对它们的不足,根据牛顿力学和运动学定律提出了管道机器人的测力定位法.对测力定位法的性能进行了分析,发现误差有时间的累积性,并以时间的二次方递增.指出了它和光电码盘定位法的综合运用将是有效解决长距离输油管道机器人的高精度的独立定位问题的最佳切入点.最后,对测力定位法在整个管道检测机器人的检测、定位中的应用进行了分析,并给出了应用结构流程图.