低速率移动自组织网络安全路由协议

由于移动Ad Hoc网络具有无需基础设施,可以快速部署,很难完全被摧毁等优点,被作为数字化战场通信的优先选择,设计实现了一种适用于低速率移动Ad Hoc网络的安全路由协议——LSRP,它适用于分层架构的低速移动电台自组网,可以在网络资源有限的情况下,防御来自外部和内部两方面的攻击。LSRP协议利用分布式门限RSA签名方案来阻止非授权接入,防范来自网络外部的攻击;利用邻节点信任度评估机制,进行恶意节点检测和剪除,防范来自网络内部的攻击,增强了网络的安全性。     

排爆机器人综合效能模糊评估

为综合评估排爆机器人的装备效能,通过对排爆机器人作战环境和作战任务的系统分析,建立了以排爆能力为主体的综合评估指标体系。采用层次分析法确定各因素的权重,运用模糊综合评价的方法对指标的隶属度进行了计算,并通过算例验证该模型的具体应用过程。该方法对排爆机器人的应用提供了有效的评估手段。     

基于BN-and-BP神经网络融合的陆空联合作战效能评估

针对陆空联合作战效能评估问题,构建了具有6个二级评估指标和18个三级评估指标的综合评估指标体系。利用BP神经网络的度量方法,对三级指标进行评估,有效降低了变量个数。采用贝叶斯网络的度量方法,通过专家确定网络结构,利用蒙特卡罗算法确定条件概率表CPT,建立了陆空联合作战的综合效能评估模型,有效克服了AHP法和贝叶斯网络单独进行作战效能评估的不足。仿真结果说明,该评估模型性能良好,具有一定的科学性和可操作性。     

基于人工势场法和Ad-hoc网络的多机器人编队控制

ad-hoc网络具有自组性强、快速组网和高抗毁等特性,以它组网的多机器人编队适用于一些无法预先安装通信设备的特殊场合。但是由于ad-hoc网络的通信覆盖范围有限、网络动态性强,在进行编队控制时如果不考虑编队中机器人之间的通信距离,可能导致机器人因与网络失去联系而脱离编队。为了确保多机器人编队的完整性,在使用势场法进行编队控制时,除考虑目标和障碍物的影响外,同时将机器人之间的通信距离作为一种引力加入传统的环境势场模型。仿真实验的结果证明该方法可以有效地控制ad-hoc方式组网的机器人编队。     

关闭部分导航信号阻止区域授时对全球定位授时性能的影响分析

在导航战中,在区域范围内阻止对手使用授时服务可通过关闭战区目标点的所有可见卫星信号来实现.以关闭部分导航信号阻止区域授时服务为例,描述了阻止区域授时服务的导航信号关闭仿真流程,提出了定位授时性能评估方法,并就关f闭部分导航信号阻止区域授时服务对全球定位服务和授时服务产生的影响进行了分析讨论.仿真结果表明,关闭部分导航信...     

基于相对观测量的多机器人定位

研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。     

无人机航迹规划中动态威胁评估方法

无人机利用动态威胁评估方法可以对航迹中的动态威胁等级进行评估,然后根据评估结果制定相应的规避策略完成规避动作。针对无人机航迹规划中动态威胁的规避问题,提出了基于模糊离散动态贝叶斯网络的动态威胁评估方法。基于模糊分类的信息处理技术可以处理部分连续观测值问题,基于动态贝叶斯网络的推理技术能利用先验信息和离散的证据信息进行不确定性推理,最后推理评估得到动态威胁等级。仿真结果表明,该评估方法在处理时序上不确定性问题具有较强的优势以及很好的鲁棒性。     

基于区块链的群机器人数据完整性与隐私性保护

群机器人通过多个机器人之间的信息交互实现协同控制,保证交互数据的私密性和不可篡改是群机器人系统安全可靠运行的关键。针对群机器人系统中存在的恶意数据篡改、重要信息泄露等潜在安全问题,提出了一种基于区块链技术的群机器人数据完整性与隐私性保护方案。首先,该方案利用去中心化的分布式账本保障群机器人系统数据的完整性,并针对区块链数据公开的特性,引入脱链加解密模块避免明文数据上链,提高了数据的隐私性。其次,考虑到区块链的运行条件和物理机器人在存储和计算能力方面的性能约束,提出采用轻节点方法来降低在物理机器人上运行区块链的存储和计算负担。最后,通过实验对方法进行了验证。结果表明,基于区块链技术的保护方法对群机器人数据完整性和隐私性具有较好的保护效果,且轻节点方法可实现区块链在机器人集群上的部署。     

空地对抗决策中粗糙贝叶斯理论应用

模糊逻辑作为模糊语言描述系统,既可以描述应用系统的定量模型也可以描述其定性模型,粗糙贝叶斯在具有内在不确定性的推理和决策问题中得到了广泛的应用。首先分析了使用粗糙贝叶斯网络进行态势评估知识表示问题;其次提出了构建粗糙贝叶斯网络进行态势评估的步骤;最后给出一个具体的实例,演示了在防空作战战场中使用粗糙贝叶斯网络进行态势评估的过程。     

基于BN-AHP的装甲车辆动力系统故障状态评估

装甲车辆复杂传统部件的损伤能否及时被发现,这关系到整车战备或作战能力,系统的故障状态评估是至关重要的。将贝叶斯网络模型结合云模型理论,建立云贝叶斯网络模型,针对4个不同工况的装甲车辆进行故障状态评估。在获取贝叶斯网络初始节点时更多是依靠专家经验,往往会带来很大的误差,导致条件概率偏差过大,采用证据理论/层次分析法来优化专家经验,确定各个节点的条件概率;将层次分析法转化所得的条件概率值代入到云贝叶斯网络模型中,经过计算可以得到不同损毁等级的概率。将云贝叶斯网络模型计算结果与其他状态评估方法结果进行对比分析,结果表明,所采用的计算方法较其他方法在可靠性和准确性方面有所提高。     

基于复杂网络的卫星重要度评估

利用复杂网络对卫星重要度评估展开研究。将卫星抽象成复杂网络中的节点,分析了该网络拓扑结构的动态特征;基于卫星的运动学模型及可视性判定模型,给出了网络拓扑结构的确定方法;分析了网络节点、节点连接边及相邻节点的计算指标,在此基础上建立了基于灰色关联度(GRD)的节点重要度评估模型。仿真结果表明,文中模型可以有效评估卫星的重要程度,为作战决策人员提供理论支撑和技术支持。     

基于体系视角的赛博空间作战效能评估

分析了赛博空间及其体系特性,提出研究赛博空间作战效能评估需要重点关注对实体、体系仿真建模,对网络依赖等特殊行为建模,对体系整体能力的评估等几个问题。在体系视角下总结探讨了赛博空间作战效能评估的数学解析计算、基于历史数据和实验的统计评估、基于计算机仿真分析三种可行方法,提出了对赛博空间作战进行"对比式"效能评估的体系仿真试验方法,指出适用于赛博空间作战效能评估的指标体系是网状结构而非树状结构,复杂网络方法是能够有效解决这一问题的可行途径。     

海上编队雷达网近程协同抗ARM方法与仿真

根据反辐射导弹（ARM）攻击时捕捉目标的局限性,提出了海上编队雷达网利用编队内各平台之间的间距优势来协同抗ARM的方法,建立了海上编队雷达网在近程距离内协同抗ARM的能力评估模型和对抗行为模型。其中,能力评估模型可以对海上编队雷达网抗ARM的能力进行评估。舰艇编队在面临ARM威胁时,通过对上述两个模型结合使用,可以对ARM实施有效诱偏。仿真试验结果表明,所建立模型具有一定的可行性和正确性。     

步行机器人腿部液压驱动单元控制特性分析

针对目前步行机器人腿部液压驱动单元控制精度较差的问题,对步行机器人腿部液压驱动单元的控制特性进行了研究。建立了步行机器人右前腿髋前后摆关节液压驱动单元的三维模型和数学模型,并利用AMESim软件对其进行了分阶段双PID控制方法下的仿真。结果表明:采用分阶段双PID控制方法,可以有效提高腿部液压驱动单元的控制精度,为提高机器人机体在行进过程中的稳定性打下了基础。     

改进Bubble函数的多分辨率边缘提取方法

在数学上,通常用Bubble函数来描述神经系统的侧抑制现象.Bubble函数在频域里相当于一带通滤波器,它可以反映不同的时域、频域特性,但它不具有调节带宽的功能.因此对Bubble函数进行改进,改进后的Bubble函数能够通过调节参数来获取不同时域、频域响应和滤波效果.最后,用改进的Bubble函数将小波和侧抑制有机地结合,构造出多分辨率侧抑制网络,该网络利用小波变换去除噪声、侧抑制网络突出边缘,从而可以准确、有效、快速地提取出图像边缘.     

第4讲 通信网络效能评估研究

文章主要围绕通信网效能评估的研究现状进行了研究对比,从系统建模到评估方案分析,其结论有助于对通信网络性能进行更为准确、直观有效的综合评估。同时,基于军事通信系统评估体系进行了评估算法的运用并给出改进方向。     

基于加速度反馈的机械手位置控制

本文首先分析了影响机器人位置控制性能的几个因素。然后针对这些不利因素分析了加速度正反馈和负反馈对它们的不同作用,提出了一种用综合加速度反馈来提高机器人位置控制性能的控制方法。该方法能较大程度地改善机器人阻尼不足的现象,是实现机器人高速高精度控制的一条有效途径。机械手上的实验结果验证了本方法的有效性。     

世界首个微操作机器人在津问世

近日,世界首个微操作机器人在天津南开大学机器人与信息自动化研究所研制成功。这种机器人可在千分之一毫米的工作空间进行微米级精度的操作,解决了生物医学上转基因注射、染色体切割、细胞融合等人工操作成功率低、效率低下     

新科技

拖拉机机器人近日,日本北海道大学研究生院研制出一款拖拉机机器人。只要在家里设定好农田的地点和农田的长宽,拖拉机就会自己开到农田里进行耕作,而且能够自行设定最节省时间的耕作线路。科研人员介绍,这么精巧的拖拉机,操作却异常简单,只有几个录入的按钮。拖拉机还可以挂上播种机、喷雾机、旋耕机等,胜任农田的各种工作。     

网络心理攻击效应评估探析

全文共分为三个部分，分析了网络心理攻击效应评估的指标，探讨了网络心理攻击效应评估的模型，其中建立了网络心理攻击效应评估的结构模型，利用层次分析法进行指标权重的计算，运用模糊综合评判法对网络心理攻击的总效应进行了量化评估，最后给出了网络心理攻击效应评估系统，对网络心理战的作战效能评估具有现实的指导意义。