障碍环境下队形可变编队的路径规划方法研究

面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径。为了综合考虑队形保持、路径长度及路径存在性,提出一种队形可变编队的路径规划方法,为编队跟踪控制提供一条全局参考路径。首先,分别依据个体的占据空间和编队的占据空间,对障碍进行两次膨胀,获得包含硬障碍和软障碍的路径规划构型空间。然后,在基于A*的路径规划框架下,构建包含路径长度和软障碍穿越距离的加权代价函数,以获得多指标权衡的路径。最后,不同权重对比试验表明,所提算法对不同障碍环境具有更好的适应性,通过权重设定能获得满足不同需求的可行解,可以为编队提供满意的全局路径。同时,随机场景测试试验验证了算法具有良好的鲁棒性。提出的编队路径规划方法可以引导机器人编队在复杂环境下更安全和快速地完成任务。     

FQPSK和SOQPSK信号的通用准最优解调设计

FQPSK-JR和SOQPSK-TG是IRIG-106遥测标准中可以互换的两种信号体制,两种信号有着近乎相同的功率效率和带宽效率。尽管两种信号都可以采用常规的OQPSK接收机进行解调,但是基于OQPSK结构的接收机忽略了两种信号固有的记忆特性,其解调性能损失相比最优解调达2dB之多。在遥测链路中,受设备体积及电源限制,2dB的功率损失是至关重要的。虽然基于其调制体制相对应的最优接收机都能提高功率效率,但信号产生体制的不同导致了其对应的最优接收机结构不同。将IRIG-106标准中的FQPSK-JR信号用CPM调制来近似表示,将SOQPSK-TG信号的频率成型脉冲进行了截短近似,设计了基于CPM的通用准最优解调器。基于CPM近似设计出的解调器与OQPSK解调器一样无须对两种信号进行识别,仿真表明基于CPM设计的通用解调器对两种信号进行解调的渐进损失都很小,对复杂度也进行了分析对比。     

关于计量经济学案例教学的探讨

计量经济学包含理论教学、实验教学、案例教学三个教学环节,案例教学作为联系理论教学与实验教学的桥梁与纽带,在计量经济学教学中起着重要的作用。但目前计量经济学案例教学仍存在对案例教学法认识不够、案例资源匮乏、案例选择使用不当等问题。针对这些问题,本文提出了正确处理理论教学与案例教学关系、编撰经典案例集、准确选择使用案例等一些具体的改革措施与建议,以提高计量经济学教学效果。     

基于HHT的雷达杂波抑制

传统时频分析方法不适于分析非平稳信号,Hilbert-Huang变换(HHT)是近年兴起的一种自适应、高效处理非线性、非平稳信号的时频分析方法.针对传统时频分析对雷达杂波抑制的局限性,采用HHT方法抑制雷达杂波.HHT方法对雷达回波信号的时频特性具有较高的分辨能力,能够清晰地突出目标弹性成分.仿真结果表明使用EMD结合阈值去噪、尺度滤波方法对抑制雷达回波中的杂波有一定效果.     

土耳其的低空战鹰 T-129型攻击直升机

2011年8月17日土耳其宇航工业公司首架T-129型攻击直升机——P6号原型机在安卡拉的阿金希制造厂成功首飞,它标志着土耳其具备了先进直升机组装能力,使土耳其国产攻击直升机再次引起世人关注。     

典型作战场景下排爆机器人性能评价方法

针对目前反恐排爆机器人缺乏实战化性能考核方法的问题,结合其技术特点和典型作战应用环境,通过构建一种以通行、探测、转移、销毁等性能为主要考核科目的排爆作战场景,并以记分的形式给出一种简单、实用的排爆机器人作战评价体系.该评价体系经过武警部队装备部主办的全国首届"反恐突击-2019"智能无人系统挑战赛的实践验证,其具有良好的应用前景,可为现阶段反恐排爆机器人作战性能实战化考核提供参考依据.     

雷达收发通道实时监测系统设计与实现

针对雷达发射和接收通道信号种类繁多、测试复杂、缺少实时监测设备的问题,设计了一种实时监测系统,详细描述了系统设计总体方案、硬件组成、软件组成、测试方法、测试项目以及系统工作流程.研制了原理样机,并成功应用于某型雷达.实际应用表明,该监测系统可实现对雷达发射和接收通道关键节点信号的实时在线监测、参数提取和异常状态报警,在雷达日常维修保障中发挥了重要作用.     

美国地理空间情报数据获取能力及启示

地理空间情报使用影像、影像情报和地理空间信息,解释、审查和直观地表示地理特征和活动.美军通过地理空间情报提供的战场信息,可以更高效地进行指挥控制和实施作战行动,以支持国家安全、国家政策、作战部署等不同层次的战略和战术需求,实现战场上的信息优势.美军在战场上形成的地理空间情报优势,离不开多年来美国在地理空间情报领域探索实践中形成的先进发展理念与能力建设.对美国地理空间情报数据的获取能力进行分析,为我国地理空间情报数据建设提供参考.     

基于信息技术的空军航空兵数字化场站建设探索研究

为了适应未来航空兵作战将呈现的信息主导、发起突然、多波次大强度、连续作战的特点,建设航空兵数字化场站,研究数字化场站条件下的新型飞行后勤保障模式具有重要意义。本文首先提出了数字化场站的基本概念,构建了数字化场站的基本构架,描述了各分系统的组成、功能以及它们的内部关系与信息流程。其次对数字化场站条件下的新型后勤保障模式的效能、组织结构、人员等方面呈现的新特点进行了探索性研究;最后归纳了数字化场站建设中急需深入研究的问题。     

从依附理论到依附发展理论的思考——析发展中国家在经济全球化中的道路取向

经济全球化是当今世界的一大潮流,如何利用经济全球化这一有利条件,充分发挥发展中国家的后发优势,促进经济和社会发展是发展中国家面临的一个重大课题.依附发展理论是关于发展中国家道路取向的一个重要理论派别,它起源于依附理论.依据依附理论的产生、发展过程,指出在经济全球化背景下发展中国家迅速发展所面临的有利和不利条件,应当采取的正确做法,指明了发展中国家的发展道路取向.