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针对管道机器人PID控制直线行进过程中的跑偏问题,提出了一种改进的多模式模糊PID控制方法。通过建立集成直线行进偏差维度、阈值更新时间维度和初速度维度模式切换自适应阈值模型,减小了因模式切换造成的时间滞后误差。依托能力风暴AS-UⅢ机器人搭建实验测试平台,获取了不同初始速度下驱动轮的轨迹曲线。对比采用改进控制方法前后的轨迹曲线,验证了多模式模糊PID控制方法的有效性和实用性。 相似文献
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宜良磷化工总厂民兵应急分队紧紧围绕经济建设中心加强自身建设,在强素质,守纪律,树形象这三个关键环节上下功夫,充分发挥了护厂队、突击队、抢险队的作用,赢得了厂领导和广大干部职工的信赖。该厂每年投入25万余元用于应急分队建设,队员享受一线工人的最高工资待遇,他们不负众望,召之即来,来之能战,战之能胜,多次受到总厂领导、县武装部、县委县政府及上级军事机关的表彰。 相似文献
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本文通过控制温度梯度和降温速率等烧结工艺制备了熔融织构的YBa_2Cu_3O_(7-8)块材,经结构分析和交流磁化率测量,发现样品晶粒择优取向,样品开始出现抗磁信号的温度为92K,交流磁化率虚部只存在一个反映晶粒内部损耗的小尖峰。施加直流场0-600高斯,小尖峰向低温移动,峰的半宽度略有展宽,峰的高度增强。用磁滞损耗解释了上述结果。 相似文献
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每公斤售价30多万元!一种贵比黄金,广泛用于化妆品、药品、食品添加剂等方面的玫瑰提取物——玫瑰精油,目前在山西省祁县古县镇神堂头村开始批量生产,并得到了北京、广州等地化妆品生产企业的认可。 相似文献
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储油罐计量系统中精度的分析及提高 总被引:1,自引:0,他引:1
在储油罐计量过程中,难免会存在测量误差.介绍了储油罐自动计量的3种方法:静压法(HTG)、液位法(LTG)、混合法(HIMS).重点分析了混合法(HIMS)中直接测量参数误差、间接测量参数误差对储油罐计量系统精度的影响,并给出了通过仪表的正确选型与安装、合理地分配计量系统的误差、直接测量参数的软件数字滤波处理等提高计量系统精度的方法措施.对于测量精度要求较高的场合,采用以上方法可以有效地消除测量过程中存在的系统误差,更好地实现在储油品的科学化计量管理. 相似文献
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军队转业干部实行自主择业方式安置,是国家在军队转业干部安置方面推出的一项重大改革举措。我们高兴地看到,《军队转业干部安置暂行办法》颁布实施三年多来,各级地方党委政府以及选择了自主择业的转业干部都在认真研究探索,努力将这条路走得更宽更畅。临沂市18名自主择业转业干部联合起来,依托强势企业,依靠国家优惠政策,运用合股经营方式,走集体谋职发展之路,无疑为自主择业转业干部提供了一个成功的就业模式——“兰田模式”。自主择业之路怎样才能越走越宽?民营企业的人才空间到底有多大?自主择业军转干部如何寻找并建立与民营企业的谈判交流管道?自主择业军转干部怎样将自身进行集体“打包”,有效开发自身的品牌资源,并将这一资源进行有效管理和辐射?……“兰田模式”无疑有着多重角度的标本意义。近日,本刊派记者到临沂进行了实地调查采访,对这一“标本”进行了初步的观察与思考。我们希望,更多的自主择业军转干部能从中得到些许启发。 相似文献
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