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复杂环境下基于多目标粒子群的DWA路径规划算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对机器人在障碍物分布密集的复杂环境中运行时,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)易出现避障失败或规划不合理的情况,提出一种基于多目标粒子群优化算法(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)的改进DWA规划算法。在建立多障碍物环境覆盖模型的基础上,提出一种障碍物密集度的判断方法;优化DWA算法中的子评价函数;利用改进的MOPSO算法实现DWA权重系数的动态调整,将权重系数的自适应变化问题转化为多目标优化问题;根据路径规划的要求将安全距离和速度作为优化目标,并使用改进的MOPSO算法对相应的多目标优化模型进行优化求解。仿真结果表明,该算法使机器人有效地通过障碍〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLXY.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 物密集区的同时兼顾了运行的安全性和速度,具有更好的路径规划效果。 相似文献
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可靠性试验的程序和方法 总被引:1,自引:0,他引:1
可靠性试验是产品定型及产品接收时验证产品可靠性的重要手段和方法,本文结合可靠性试验过程的实践,介绍可靠性试验的程序和方法,供武器装备研制和生产单位参考。 相似文献
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以舰用高速大功率柴油机低负荷问题为研究对象,采用试验和理论分析以及计算相结合的方法,对TBD620柴油机进行缸内示功图实机测试和放热规律计算。结果表明,采用主辅双进气道系统是解决舰用大功率柴油机低负荷性能的一种行之有效的方法。 相似文献
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B/S模式油料管理信息系统异构数据转换的实现 总被引:1,自引:1,他引:0
Internet的迅速发展和全军指挥自动化网的顺利建设使得油料管理信息系统由C/S模式向B/S模式发展成为需要,如何实现异构数据源的转换和备份是系统开发亟待解决的问题。提出了开发B/S模式油料管理信息系统时完成异构数据源转换的几种实现方法,重点介绍了如何设计程序将原始数据转换为SQL Server数据,如何以Access作为"中间层"实现SQL Senrer数据传递的问题,是Web环境下开发油料管理信息系统解决数据转换问题的一个有效方案。 相似文献
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圆波导中测定手性复合材料屏蔽效能的数值模拟 总被引:2,自引:2,他引:0
为实现理论分析和实验结果的相互印证,首先理论分析了单层手性复合材料作为屏蔽体时,材料的电磁特性参数与屏蔽效能之间的关系,给出自由空间中屏蔽效能两种常用的表达形式,并结合圆波导边界条件给出关系式的修正结果;然后模拟研究了在利用圆波导测定手性材料屏蔽效能情况下,电磁参数与屏蔽效能的关系.在导电性基质材料和磁性基质材料情况下,分别利用Matlab软件模拟了介电常数虚部和磁导率虚部对屏蔽效能的影响,为实验结果的理论分析提供一种研究途径. 相似文献
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