基于多传感器信息系统的仿人机器人步态规划算法改进研究

摘要：基于视觉传感器、角度传感器和力／力矩传感器组成的多传感器信息系统,对仿人机器人理想的步态规划算法进行了改进．以双目视觉立体标定原理处理视觉传感信息,从而判断目标距离及目标路径的可达性;通过角度传感器获取实时旋转角度,经参数调整减小执行误差;根据力／;5矩传感信息对支撑脚踝关节的侧摆角度进行增量式补偿．经实验验证,改进后的算法对机器人的步态稳定性控制具有良好的效果．     

基于现代信息技术的社会化消防安全管理研究

运用信息技术手段提高消防安全管理水平,是信息技术手段在社会化消防安全管理中的重要应用.分析了物联网技术在社会单位消防安全管理中的应用,针对如何运用物联网等技术手段提升社会单位“网络化”管理、消防中介服务管理、消防产品管理进行详细阐述.     

基于BER和CTMC的航天器发射组织过程可靠度模型

在航天器发射工程中,存在组织过程可靠性评估难以量化的问题。基于航天器发射组织过程的时间特性呈现多个子过程并发执行且子过程具有Markov性和齐次性的特点,使用连续时间Markov链(CTMC)建立多吸收态的组织过程可靠度模型,利用互模拟等价关系(BER)简化组织过程的状态空间,并进一步给出各种状态转移率和组织过程可靠度计算方法。最后,通过数据分析说明模型在航天器发射工程进度计划评估中的作用和意义。     

97式18.4 mm动能痛块弹终点效应实验

为了促进防暴动能武器及其弹药有效发挥作用,有必要对其终点效应进行系统科学的研究.以97式18.4 mm动能痛块弹为例,在分析动能弹丸对人体目标作用机理的基础上,通过建立实验射击平台,选用明胶模拟靶标,利用高速摄影记录系统,进行了该弹在不同射击距离上的终点效应实验.经过实验数据分析和误差修正,结合国外相关研究成果,得到该型号动能弹实际有效作用范围是30 m～45 m,较为理想的非致命终点效应值是打击比动能8.2 J/cm2,为该类防暴武器及弹药的科学使用及优化改进提供帮助.     

一种基于改进SIFT的航拍图像自动配准算法

针对传统SIFT算法匹配时间长、错匹配较多等问题,提出了一种基于改进SIFT特征的航拍图像自动配准算法.首先,通过特征点检测时设定检测极值点数目,按照DOG空间层次结构由粗到精来搜索特征点,并使用改进的SIFT特征描述符生成算法;其次,利用最近邻匹配准则进行初步匹配得到初始匹配点对,并采用双向匹配方法对匹配特征点对进行筛选;然后,基于马氏距离的特征点相似度量方法进行二次匹配,并使用RANSAC算法求取仿射变换模型;最后,通过双线性插值对变换后的图像进行重采样和插值.实验结果表明:该算法可以实现航拍图像之间的有效配准,在配准性能上优于传统SIFT算法.     

有人机/无人机协同空地攻击效能评估的综合指数模型

研究了未来有人机/无人机协同空地攻击的典型作战模式,然后根据混合编队的作战过程和特点,提出了一种建立有人机/无人机协同空地攻击效能评估的综合指数模型;同时确定了综合指数模型中各分系统和分项能力的评估模型。最后以6种有人机和6种无人机的协同空地攻击效能评估为例计算并检验了模型的可用性。     

针对国家导弹防御系统突防措施研究

美国为了追求绝对的安全,不顾国际社会的反对,贸然发展其国家弹道导弹防御系统。为了追求世界的制衡,必须研究如何突破弹道导弹防御系统。简述了NMD的发展演变,在分析了美国的国家导弹防御系统构成的基础上,针对其使用的拦截手段,重点分析了弹道导弹突破NMD的7种可能措施。     

装备研制中的Bayesian网及其应用

针对装备研制过程中产生的大量试验和调试数据,提出采用Bayesian网挖掘各组成单元间的依赖关系,并对Bayesian网学习中基于信息论的方法进行了改进,使确定网络拓扑结构的过程更加客观.学习得到Bayesian网后,分析了其在失效源判定和发现设计缺陷等方面的应用.     

深V型滑行艇横摇阻尼的实验确定

对深V型滑行艇模型进行了静水横摇衰减实验和零速正横浪规则波中横摇运动实验,讨论了在处理试验数据时所面临的一些问题;采用分段最小二乘拟合法对静水横摇衰减实验曲线进行光顺,用峰值处理法计算不同横摇角时的横摇阻尼,并进行多项式回归得到深V型滑行艇横摇阻尼公式.     

SWATH船纵向运动性能分析

根据切片理论编制了SWATH船在规则波及不规则波中的纵向运动理论预报程序.分析了航速对SWATH船在不规则波中迎浪纵向运动响应的影响规律.并研究了鳍的位置、尺度、组合形式对SWATH船纵向运动性能的影响.结果表明,中高速航行有利于发挥SWATH船优越的耐波性;增大鳍的尺度、使用艏艉组合鳍能提高SWATH船在不规则波中的纵向运动性能.