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针对弹药装填机器人取弹后自身质量改变较大,运转时会受到质量变化和复杂车内环境共同作用,容易产生运动位移误差现象,采用一种基于重力改进的自适应PD控制算法,实现了弹药装填机器人实际运动轨迹与预定轨迹的快速跟踪要求,并通过Matlab-Simulink进行了仿真验证,得到了较好的控制效果。 相似文献
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分析了装备一体化设计过程中维修性约束及维修性冲突的特点。在此基础上,结合并行设计、协同设计领域内的相关研究,提出了基于约束和实例的维修性冲突解决方法,该方法发扬了约束法和实例法解决冲突的优势,弥补了单一解决方案存在的不足。最后以某型飞机电动机设计为例对该方法进行了说明。 相似文献
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首先阐述了阴影空间算法 ,然后对基于层次结构化包围盒和光线投射技术的阴影空间新算法进行了详细地研究。采用本算法可使生成的阴影效果具有可控细节层次。 相似文献
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