应用虚拟现实的遥操作机器人技术

大时延遥操作是空间遥操作机器人研究中的一项关键技术。如何克服通讯延迟和有限带宽的影响是大时延遥操作研究的焦点。本文首先阐述了应用虚拟现实的大时延遥操作的基本思想。着重对基于虚拟环境的遥编程技术和虚拟环境中模型的误差校正技术进行了研究。基于监控思想和遥编程概念 ,实现了应用虚拟现实的遥操作机器人实验系统 ,在地面仿真环境中 ,该系统成功完成了插方孔等遥操作任务     

分段函数在分界点求导的一种简单的方法

介绍了用多项式根的性质与导数极限定理求分段函数在分界点的导数的简单方法。从而拓广了用导数定义求分界点导数的传统方法     

钢丝绳联轴器的性能试验及数学模型

对钢丝绳联轴器进行了动刚度性能实验 ,在此基础上建立了数学模型 ,并进行了参数辨识 ,指出钢丝绳联轴器具有强非线性 ,对减小轴系扭转振动具有良好的效果     

Computational analysis of MMAP[K]/PH[K]/1 queues with a mixed FCFS and LCFS service discipline

This paper studies a queueing system with a Markov arrival process with marked arrivals and PH‐distribution service times for each type of customer. Customers (regardless of their types) are served on a mixed first‐come‐first‐served (FCFS) and last‐come‐first‐served (LCFS) nonpreemptive basis. That is, when the queue length is N (a positive integer) or less, customers are served on an FCFS basis; otherwise, customers are served on an LCFS basis. The focus is on the stationary distribution of queue strings, busy periods, and waiting times of individual types of customers. A computational approach is developed for computing the stationary distribution of queue strings, the mean of busy period, and the means and variances of waiting times. The relationship between these performance measures and the threshold number N is analyzed in depth numerically. It is found that the variance of the virtual (actual) waiting time of an arbitrary customer can be reduced by increasing N. © 2000 John Wiley & Sons, Inc. Naval Research Logistics 47: 399–421, 2000     

注意力机制量化剪枝优化方法

面向基于注意力机制模型的巨大计算和访存开销问题,研究量化和剪枝协同优化的模型压缩技术,提出针对注意力机制中查询、键、值、概率共四个激活值矩阵的对称线性定点量化方法。同时,提出概率矩阵剪枝方法和渐进式剪枝策略,有效降低剪枝精度损失。在不同数据集上的实验结果表明,针对典型基于注意力机制模型BERT,在较低或者没有精度损失的情况下该优化方法可达到4位或8位定点量化、0.93～0.98的稀疏度,大幅度降低模型计算量,为加速量化稀疏模型的推理奠定良好的基础。     

超声速湍流混合层中小激波结构的实验研究

在对流马赫数为1.24的超声速湍流混合层风洞中,以NPLS实验技术为基础观察到了小激波结构。分析了小激波结构产生时的混合层流场参数,给出了从实验图像中确定对流马赫数的方法,避免了理论分析不必要的假设。探讨了小激波结构产生、发展的一般规律。     

军事概念模型知识获取过程方法和工具

军事概念模型是独立于实现的真实世界的实体、任务等作战要素的表示.军事概念模型是军事建模仿真系统开发中非常重要的一步,对于仿真的可信度具有重要的影响.从知识系统开发的观点将军事概念模型开发分成知识获取和知识工程两个阶段.探讨了军事知识获取的过程,知识结构化描述的表示方法、语言和描述过程,在此基础上开发了支持军事概念模型知识获取的工具"兵书一号",并得到了广泛的推广和应用.     

USB与RS232接口转换器的设计

针对RS232接口向USB接口转换的需求,提出两类设计方案。一类方案以CY7C68013芯片为代表,从硬件底层固件开始,进行全面系统开发。另一类采用类似CP2102的USB/RS232双向转换专用芯片进行设计,只需对芯片功能了解和应用,无须深入开发。第一类方案由于成本和开发难度的限制而很少被采用,但在特殊的操作系统或专门的应用条件下是优选方案。第二类方案经常被采用,但因受到芯片生产商的限制而无法进行特殊的应用。应用设计人员可以根据实际情况选择适合的方案。     

一种新的Kronecker扩频码在盲多用户检测中的应用

当直接序列(DS-CDMA)系统中的多址干扰非常强时,自适应的盲多用户检测的性能将会严重下降.为了解决这一问题,一般的做法是增加系统的扩频增益,但是其取得的效果是有限的.本文将一种新的克罗内克(Kronecker)扩频序列应用到盲多用户检测中,该序列通过普通的扩频序列对自身作Kronecker乘积而生成.理论分析和仿真...     

等离子体干扰巡航导弹研究

等离子体干扰技术作为一种全新的概念,日益受到人们的关注。根据GPS系统制导巡航导弹的特点和等离子体对电磁波传输的影响,探索了一种等离子体抗巡航导弹(GPS制导)新途径。对干扰所需最小等离子体自由电子数密度进行了估算,分析了该途径干扰对抗巡航导弹的可行性,为防御巡航导弹提供了理论依据及数据参考。