未知环境下飞行器视觉/惯导组合测速测高方法

针对未知环境下飞行器导航问题,提出一种基于视觉/惯导组合的测速测高方法。该方法构建包含前若干个成像时刻飞行器位置的惯导扩展状态方程,并采用一种基于摄像机两视图对极几何约束的线性视觉量测方程,通过卡尔曼滤波进行惯导速度修正,在此基础上利用多帧成像的立体视觉交会估计地面特征点坐标,进而得到飞行器相对高度。以飞行器典型巡航轨迹进行的仿真实验表明,该方法能够有效修正飞行器速度和相对高度误差,给出不随时间漂移的速度和相对高度测量结果,并很好地抑制飞行器位置误差的发散。     

视觉惯性导航系统初始化方法综述

视觉惯性导航系统通过初始化,对尺度信息、重力向量、速度、惯性传感器偏差等一系列状态估计所需参数进行快速求解,以提升系统后续导航定位与环境感知的准确性。根据传感信息耦合方式,视觉惯性导航系统初始化方法可以分为三类:联合初始化、非联合初始化和半联合初始化。基于现有研究工作,从基础理论、发展与分类、现有方法、性能评估四个方面展开,对目前主流的初始化方法进行综述,并总结视觉惯性导航系统初始化领域未来的发展趋势,有利于对视觉惯性导航系统初始化方法形成总体性了解并把握其发展方向。     

现代包装设计教学感言——陕西师范大学美术学院视觉传达设计系学生作品选

艺术设计是现代科技与社会发展、人们生活密切相关的学科,它能改变人们的生存方式、提高生活质量、指引消费潮流,应符合绿色、环保、节能等人类发展的基本理念。     

办好小事情 取得大收益

在潜艇远航中,如何保持艇员的激情斗志?为此,近两年我们摸索出了在远航任务中抓好两个经常性工作、持续提振官兵精气神的管用办法。具体来讲,就是办好"四件小事"。第一件事——布"养眼景"。对远航中的潜艇艇员来说,天天穿梭在复杂的管路、阴凉或燥热的机械设备中,置身于暗淡的色彩和单调的灯光下,容易引起视觉疲劳,     

谨防“视觉疲劳”

在日常管理教育工作中,一些基层带兵人对战士工作中经常出现的轻微的违章违纪现象视而不见,直到酿成大错、出了问题,给部队造成损失后,才开始查找原因、制定措施,后悔晚矣。究其原因,是一线带兵人在长期的工作中对这些违规违纪现象产生了“视觉疲劳”,觉得是“微乎其微”的小违规,对工作训练无大碍。慢慢地,战士看惯了,带兵人看惯了,大家对违章作业习以为常了,违规操作代替了按章办事。这种“视觉疲劳”现象,使影响安全的消极因素像受了污染的空气一样弥漫开来。这种恶习麻痹了官兵的神经,使人丧失了警惕。就这样,一个又一个细小的质量问题…     

调适青年干部成长中的“视觉误差”

物理学告诉我们,人眼在分辨景物时,如果参照物不是水平或垂直的物体,那么所见景物就会与真实情况存在一定差别,即视觉误差。同样,青年干部成长过程中,如果价值标准这个“参照物”不能做到“横平竖直”、坚定正确,在现实生活中也会产生“视觉误差”,使其努力方向发生偏移、成长进步受到影响,故应及时进行自我调适。一、务求实效:变学历至上为能力至上。前几年,一些机关部门在提拔任用青年干部时简单地将高学历等同于高能力。受此影响,青年干部中出现了“比学历论英雄”的不良风气,以至于一些青年战士上成教、读自考时,重文凭的分量,轻知识的…     

炮控系统性能参数检测平台设计与实现

在火控系统的调试、检测过程中,炮控性能参数的测试是一个关键环节.而在传统的炮控系统参数检测中,主观因素过多,精确性没有保证.为解决该问题,设计并实现了一种自动化的炮控系统性能参数检测平台.该平台基于工业相机、图像采集卡等硬件,通过图像采集以及预处理等软件模块对目标进行成像,图像分析处理模块对各种影响因素进行修正.基于该平台的最终测试结果表明,平台检测效果良好,可满足装备需求.     

基于活动轮廓的机器人视觉伺服控制

提出了基于活动轮廓的视觉伺服控制方法。将活动轮廓和光流模型相结合用于运动物体图像的实时跟踪 ,以抽取物体图像的边缘信息 ,并以此信息控制摄像机的运动 ,达到机器人定位、跟踪等目的。该方法跟踪精度高 ,鲁棒性好 ,且满足实时跟踪的要求。实验结果表明了该方法的正确性和有效性。     

MATLAB环境下目标图像的实时辨识方法

介绍一种在MATLAB环境下彩色立体视觉装置在环的实时图像处理系统 ,用于自动识别前方汽车目标和计算距离。鉴于汽车均具有红色尾灯这一普遍特征和人观测色彩的一致性 ,在此采用了基于色度—饱和度—亮度模型的模糊规则来提取汽车尾灯的颜色特征 ;利用汽车上的反射光或阴影区域的亮度特征来进一步确认辨识结果 ,以克服复杂环境中背景颜色和各种光照视角、强度的变化对图像特征所产生的影响。此外 ,文中还提出一种新颖而快速的自适应“移位滤波器”算法 ,以消除颗粒状和细长带状噪声 ,并给出了实验结果和结论     

一种基于视觉的目标舷角实时测量方法

舰船的舷角是鱼雷攻击时的重要参数,同时也是海航避碰中避碰线路确定的计算依据。在基于视觉的识别中,获取目标舰船的舷角即可确定其相对拍摄视角,从而大大缩小在全方位视野特征库中的搜索范围,提高识别速度。然而现有的舷角测量方法均是采用连续跟踪解算实现的,无法实时测量。为解决实时测量的问题,首先推导了基于视觉的目标舰船舷角测量原理,然后针对摄像机倾斜的情况提出基于水天线校正的改进方法,最后通过实验验证,结果表明方法简单易操作、实时性好。