基于事件的视觉SLAM综述

事件相机是一种生物学启发的新型视觉传感器。不同于传统相机输出强度图像帧,事件相机检测每个像素点的亮度变化,当亮度变化超过某一阈值,产生包含像素位置、时间戳及变化极性的像素级事件输出。同步定位与地图构建(SLAM)是一种让机器人独立估计自身位置并同步增量式地构建周围环境地图的技术,使用传统相机进行SLAM已经是一个成熟的话题,但在高速、高动态范围等挑战性场景下,传统图像帧易产生运动模糊。事件相机具有低延时、高时间分辨率、高动态范围等优秀特性,可以在SLAM领域弥补传统相机的不足,但“事件”这种非常规的异步输出形式导致了处理范式的转变。首先介绍了SLAM技术的基本流程,其次介绍了DVS、ATIS和DAVIS三种典型的事件相机,列举了基于事件的SLAM性能评估方法,梳理了事件寿命估计、时间平面表示、事件帧表示等事件数据的不同处理方式,然后回顾了事件相机在国内外视觉SLAM领域的应用研究并进行了总结和对比,最后对基于事件的视觉SLAM技术作了总结并展望了其未来发展趋势。综述表明,事件相机可以进一步拓宽视觉SLAM的应用场景,但新的数据形式和尚不成熟的硬件体系限制了基于事件的SLAM的发展。未来基于事件的SLAM可以围绕以下主题开展进一步研究:新的基于事件的传感器的研发、新的处理事件数据的方法、基于事件的SLAM与深度学习的结合以及基于双目事件的SLAM。     

地面站对月球探测器的导航

针对一个从地球停泊轨道出发绕地月飞行的月球探测器 ,讨论地面站对月球探测器导航的几个问题 ,包括观测方式的选取、地面站的分布、制导点的调整、导航精度等。结果表明仅依靠局域的地面站 ,采用测距的方式 ,可以对探测器进行实时导航。研究的方法和结果可供月球探测实际工程参考     

“地面勇士”的综合导航系统

本文描述了美国陆军"地面勇士"计划的综合导航技术.     

GPS仿真器设计

本文详细介绍了在无人机利用ＧＰＳ导航半实物仿真系统中ＧＰＳ仿真器的设计原理。通过分析ＧＰＳ及ＧＰＳ接收机的基本工作方式,ＷＧＳ－８４与各种坐标系的转换关系,研制了ＧＰＳ仿真器。它将由飞行仿真计算机得到的无人机位置信息转换成与之对应的ＧＰＳ信号,输入飞控计算机,以实现ＧＰＳ导航的仿真试验。     

实时嵌入式系统程序设计语言发展

设计一个实时嵌入式系统时,程序设计语言的选择是至关重要的。决策者常常不从技术的角度考虑,而仅仅以其经济基础权衡,或者一味地追赶时髦,其结果往往适得其反。就软件开发人员来说,必须深刻了解一些与语言本身的技术内含有关的问题,才能在选择语言时做到有的放矢。本文详细分析了实时嵌入式系统程序设计语言的特征,系统介绍了实时嵌入式系统程序设计语言的发展历程和现状,分析和比较了当前几种主流语言各自的性能特点,并就其应用前景作了简要推测。     

存在自干扰码时的短周期伪码截获技术

针对伪码截获这一无线电侦察和导航战中的难题,从模式识别的角度研究存在自干扰码时的伪码截获问题。通过对干扰码的载波频率、相位等参数的估计和补偿,将自干扰码下的伪码截获问题转换为模式识别问题。结合伪码的周期性,采用二进制积累的方法大大降低了判决前所要求的信噪比,使得对扩频信号直接解调以截获伪码成为可能,改变了过去依靠大口径天线提高信噪比的方法。     

侵彻子母弹对跑道封锁概率与打击效果评估

现代战争中为取得制空权使用侵彻子母弹对敌方的机场跑道进行攻击是一种有效的战术手段.如何有效地规划打击方案是指挥员所关心的问题.就此建立了相关的数学模型,研究使用侵彻子母弹对跑道打击的封锁概率和弹头有效率问题.还讨论了在使用卫星遥感影像检测跑道上弹坑存在误差条件下,对目标打击效果评估准确性的问题.并使用仿真方法,综合上述因素,对封锁跑道的多种战术技术组合条件做了实验,给出了定量的计算结果,为打击方案的设计提供了理论依据.     

面向对象方法的一类飞行器模拟器设计与实现

对一类C4I飞行器模拟器的设计与实现进行了研究.该模拟器是分布式C4I仿真系统中的兵力生成子系统,起着演示指控效果、检验决策质量的重要作用.从系统需求出发,采用面向对象的方法对它进行了分析与设计,并最终实现了飞行器模拟器软件系统.该系统已成功应用于某防空C4I仿真试验床中,C4I联机试验表明,飞行器模拟器能较好地模拟指控命令响应并提供较高精度的飞行导航模拟数据.此外,面向对象方法的采用,不仅使系统功能得到了加强,也大大缩短了系统的开发周期.     

小型无人机航位推算定位算法研究与误差分析

对空中航位推算(DR)算法做了深入研究,提出了适用于小型无人机(UAV)的风速估计策略;将算法中各元素的误差对推算定位精度的影响进行了理论分析与数值计算;该研究结果应用于某小型UAV的航位推算/GPS组合导航系统的设计与实现中;飞行试验表明,通过提高对DR误差影响较大的元素的测量精度和风速的估计精度,有效提高了DR推算精度,与以往其他小型UAVs相比,在断开GPS对DR的修正后,DR精度保持在一定范围的持续时间显著延长.