复杂环境下基于多目标粒子群的DWA路径规划算法

针对机器人在障碍物分布密集的复杂环境中运行时,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)易出现避障失败或规划不合理的情况,提出一种基于多目标粒子群优化算法(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)的改进DWA规划算法。在建立多障碍物环境覆盖模型的基础上,提出一种障碍物密集度的判断方法;优化DWA算法中的子评价函数;利用改进的MOPSO算法实现DWA权重系数的动态调整,将权重系数的自适应变化问题转化为多目标优化问题;根据路径规划的要求将安全距离和速度作为优化目标,并使用改进的MOPSO算法对相应的多目标优化模型进行优化求解。仿真结果表明,该算法使机器人有效地通过障碍〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLXY.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 物密集区的同时兼顾了运行的安全性和速度,具有更好的路径规划效果。     

激光Z扫描技术研究进展及其应用

简要介绍了Z扫描技术的原理,分别从扩大应用范围、提高测量灵敏度以及激光Z扫描技术理论基础等方面对其近年来的发展进行了综述,并介绍了激光Z扫描技术在测量非线性材料的非线性折射率、非线性吸收系数以及其它方面的应用.     

紧贴军代表室实际贯彻《党支部工作条例》

军代表室党支部,与教研室、科研室、技术室、医疗室党支部存在较大区别:一是在体制编制上,军代表室党支部建在“团”上,编制员额和党员数量悬殊。二是在职权范围上,军代表室党支部管理面宽,自主性强,具有较大的人、财、物的管理权和使用权,除了要抓业务工作外,还必须承担其他科室所不必承担的人事管理、后勤保障、老干部工作等任务;三是在地域分布上,军代表室驻地分散,独立性强,军代表室驻在军工企业单位,工作生活依托于工厂、研究所,住房、家属随军及就业、子女入学等方面的问题主要依靠军代表室自己想法解决;四是在工作对象上,军代表室长…     

RFI用环氧树脂固化工艺研究

采用动态差示扫描量热(DSC)法,研究了E-44/E-21混合环氧树脂与GA-327(DDM改性芳胺)的固化过程,研究了升温速率对固化体系DSC曲线的影响,确定了该固化体系的反应动力学方程为dαdt=2.27×104exp(-(4764.65)/T)(1-α)0.861;采用最佳固化温度外推法得到E-44/E-21(6∶4)/GA-327体系的最佳固化制度为100℃/30min 120℃/30min。按该固化制度制备的浇铸体的固化度达95.7%,拉伸强度和弯曲强度分别为62.71MPa和97.92MPa。     

后备新军：万里海疆试锋刃——我国海军民兵专业分队扫描

海军民兵专业分队是一支新生的海上后备力量。 进入新世纪以来，随着中国特色军事变革的不断推进和军事斗争准备的不断深入，海军在沿海各省军区系统的通力协作下，及时对海军后备力量建设进行了整体规划，加大了海军民兵专业分队的筹建力度，先后组建了海上勤务保障。     

钛在各种介质中的电化学行为的研究

用动电位扫描法研究了钛材在含有不同氯离子浓度溶液中和含有ＰＯ３－４离子的氯离子溶液中的电化学行为．利用线性极化法,测得钛在上述介质中的腐蚀速率．实验结果表明,钛在上述介质中具有非常好的耐蚀性能．     

基于SLAM的图形建模仿真环境

本文详细介绍了基于ＳＬＡＭ的图形建模仿真环境的设计与应用，包括图形建模环境的实现，ＳＬＡＭ网络的进程交互仿真策略以及仿真器的设计，并进一步探讨了该系统用于协同仿真进行混合异构建模的思想。     

特大规模组合电路高速测试生成系统ATGTA-1

针对特大规模组合电路和全扫描设计电路提出了一种高速测试生成方法，并建成了相应的测试生成系统ＡＴＧＴＡ－１。该系统采用有限回溯测试模式产生方法生成测试码，采用ｎ（机器字长）个测试码并行的单故障传播方法模拟验证测试覆盖。测试生成与故障模拟为ｎ对１紧耦合集成方式。该系统运行１０个Ｂｅｎｃｈｍａｒｋ电路，取得了低测试长度、高故障覆盖、高效率的良好效果。     

注胶修复工艺的耐高温环氧树脂体系工艺性能

针对注胶修复工艺要求,采用差示扫描量热法热分析和流变仪测试三种中温固化配方的耐高温缩水甘油胺型环氧树脂体系的固化特性和化学流变特性,通过对比分析三种配方树脂体系的固化条件和黏度特性,确定MF-4101/ZH110/DMP-30树脂体系为最适宜注胶修复工艺的配方。建立该树脂体系在等温条件下黏度特性曲线的Daul Arrhenius模型和高阶指数拟合模型。结果表明,高阶指数拟合模型的预测精度和适用范围均优于Daul Arrhenius模型,预测黏度与实验结果具有良好的一致性,根据高阶指数拟合模型建立的黏度随温度、时间变化的唯象关系式,可以准确地预报修复树脂体系的工艺窗口。     

全球铀的供需情况扫描

伊朗原子能主席萨利希2月9日宣称,伊朗已开始自行生产纯度为20%的浓缩铀。11日,伊朗总统内贾德在庆祝伊斯兰革命31周年的盛大集会上对支持者说,第一批纯度达20%的浓缩铀已经生产出来,并表示有能力生产纯度超过20%甚至80%的浓缩铀。此前,有专家认为,一旦伊朗能够提炼纯度为20%的浓缩铀,就无法阻止其发展到提炼出制造核武器所需的纯度为93%的浓缩铀,因为其技术是一样的。分析人士称,伊朗的铀浓缩活动已经离核武器门槛越来越近。从世界范围看,无论是出于军事目的还是民用目的,铀的供应、加工、提取都正在引起相关国家越来越高的重视。