接触力控制的单腿机器人姿态控制

为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。     

月亮城的浪漫对接

火箭烈焰舞袖,直刺苍穹的背后,记录了月亮城见证的一次次辉煌,更述说着发测站人筑梦太空的感人故事。这座幽隐于大凉山深处的发射场,已伴随着共和国走过了40多个年头,如今红军长征走过的地方成了"长征"火箭的起锚地,"月亮女儿"的故乡成了中国航天的"探月港"。2014年10月24日,历经地震洗礼的"嫦娥五号"再入返回飞行试验器从这里出发奔向月球。流传千年的动人传说与壮美现实,在月     

陕西省全省军民融合工作推进会在西安召开

<正>为全面深化改革,推动军民融合深度发展,省政府于11月18日召开了全省军民融合工作推进会,总结"十二五"以来的军民融合工作,研究推进军民融合发展的思路和举措,谋划了"十三五"军民融合深度发展重点工作,并为"高分陕西数据与应用中心"揭牌。会议由省政府副秘书长张宗科主持,省国防科工办主任原忠德作军民融合工作报告,     

美军要在哥伦比亚插一腿

美国总统奥巴马的国家安全顾问詹姆斯·琼斯3日起访问拉美，哥伦比亚总统乌里韦也将从4日起对多个南美国家展开“旋风式”访问。这两项外交行动的中心议题，都是向拉美国家通报美国准备在哥伦比亚建立军事基地的情况。美国此次在拉美调整军事基地部署引起拉美各国高度关注，部分拉美国家甚至提出强烈抗议。1999年，美国以打击国际贩毒活动为由，与厄瓜多尔签订了租赁该国曼塔空军基地的协议，该协议有效期10年，将在今年12月到期。     

借力人才培养中心工作推进“三型”党组织建设

教导机构是人才培养的摇篮,探索运用激励机制提升人才培养的质量,对于助力推进“三型”党组织建设具有重要现实意义。     

用“头脑风暴”聚焦战斗力——专访武警贵州省总队司令员高国成少将

正解放军生活:请您谈谈,我们怎样履行保一方平安的职责?高国成:我们身处贵州。保平安贵州当然就是我们的目标,也是我们的日常中心工作。这些年来,我们将全省的执勤目标纳入"平安贵州"建设体系,进一步提高了目标安全系数;而且我们还坚持整体推进力量体系建设,完善"点线面圈"兵力抽组模式,突出机动支队和执勤支队特勤排、应急班建设,积极探索"三战"骨干力量建没,舍得投入资金用于运输装备和三级反恐突击力量装备建设,开展考比拉、完美训练设施、运用典型激励掀起实战化训练热潮,部队遂行多样化任务能力不断提高;圆满完成贵阳国际生态文明论坛、国际酒博会等重大活动安保,以及"11·26"输油管道破裂事故抢险救援等重大临时勤务。     

中国人民解放军军事科学院2015年博士研究生招生简章

中国人民解放军军事科学院是中央军委直接领导下的军事科学研究机关,是全军军事科学研究中心,是计划协调全军军事科学研究工作的机构。1958年3月15日成立,叶剑英元帅任第一任院长兼政治委员。现任院长刘成军空军上将,政治委员孙思敬上将。军事科学院2015年面向全军部队、院校和科研院所招生,计划招收军事学博士研究生30人,学制3年。一、培养目标：根据中央军委提出的＂将军事科学院研究生教育纳入军队院校教育体系,     

南京军区上海房地产管理处党委围绕中心任务加强思想政治工作

正南京军区上海房地产管理处党委深入学习贯彻习主席系列重要讲话精神,加强和改进思想政治工作,不断增强思想政治教育的时代性和感召力。紧贴小散远直单位特点,围绕中心任务,突出抓好铸牢军魂工作。通过扎实开展形式多样的教育,     

R-C系统中由表面散射引起的视场内杂散光分布

推导了R-C系统焦平面上由主镜和次镜表面散射引起的视场内杂散光分布的近似解析表达式.针对典型R-C系统的视场内杂散光分布,由近似表达式得到的计算结果与利用商业光学仿真软件得到的模拟结果具有较好的一致性,说明了近似表达式的正确性.与焦平面上无像差衍射光分布相比较,可以方便地分析强光入射时R-C系统焦平面上不同区域的饱和机制.研究结果表明,对于典型的R-C系统,探测器表面上以几何像点为中心,半径为2.5mm的范围内,衍射光是引起探测器饱和的主要因素;在此范围外,表面散射造成探测器的饱和.该结果为进一步研究强光饱和实验,解释有关现象提供理论分析基础.     

张家口举行军警民联合应急处突演练

在落成不久的河北省张家口市国防教育训练中心,军警民联手进行了一场联合应急处突演练。20余支应急分队1000余人冒雨参加了多科目演练。河北省军区首长机关和张家口市及所属各县(区)军政领导观摩了演练。据张家口军分区参谋长赵专运介绍,作为历史上的兵家必争之地,张家口内卫京畿、