基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性.最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制.     

一类完全非线性函数的证明与计数

Helleseth等最近给出了一类二项式形式的完全非线性函数,这是至今为止所发现的第一类由两个互不等价的单项式组成的二项式形式的完全非线性函数。本文利用Frobinus自同构将其变形为一个新的二项式,给出了其完全非线性的简洁证明,指出了这类函数与x2是等价的,最后讨论了该类完全非线性函数的计数性质。     

垂直线列阵无源定位精度分析

提出了一种基于垂直线阵的系统,给出了定位模型,并简要介绍了其定位原理.利用由时延引入的距离、高低角和观测得到的方位角信息,建立了三维坐标系下的状态方程和观测方程.通过理论分析和仿真计算,讨论了声速测量误差、时延估计误差和阵元位置误差对系统定位精度的影响,给出了时延估计误差的克拉美-罗下界.综合时延估计、基线横纵扰动、三类误差的影响,在一定条件下,对目标距离估计的相对误差可控制在20%以内.     

紧贴思想实际 突出实践特色——天津市北辰区人武部、天津预备役高炮二团大力培育民兵预备役官兵的核心价值观纪实

天津市北辰区人武部与预备役高炮二团,在深入开展培育当代革命军人核心价值观主题教育活动中,紧贴时代发展要求,紧贴担负的使命任务,紧贴官兵思想实际,采取理论灌输、行为引导、典型激励、开展实践活动等方法,在引导官兵明晰基本道理、强化使命意识、立足岗位建功上取得了扎实成效。紧贴民兵预备役人员现实思想状况,狠抓教育引导,增强学习践行革命军人核心价值观的自觉性教育展开前,他们进行了认真的思想调查,深切感到,广大民兵预备役官兵,对当代革命军人核心价值观从思想上高度认     

基于修正核函数的支持向量机空袭目标威胁评估

为提高空袭目标威胁评估的准确性,在分析目标威胁评估特点的基础上,提出了一种基于修正核函数的支持向量机空袭目标威胁评估方法.该方法以黎曼几何为理论依据,通过构造一种新的保角变换,并利用该保角变换对核函数进行修正,可提高支持向量机用于空袭目标威胁评估的精度.通过实例仿真与标准支持向量机方法进行比较,说明了该方法的有效性和优越性.     

马克思主义战争性质学说的当代价值

马克思主义认为任何战争性质都有正义与非正义之分.冷战结束后,由于复杂的国际政治环境以及各种矛盾的相互交织,使得人们对战争性质的判定比较困难.但马克思主义战争性质学说的时代价值不容否定,相反,要正确认识当代战争性质,仍应坚持马克思主义关于战争性质的基本观点.一要从马克思主义立场出发认识战争性质;二要根据政治目的区分战争性质;三要依据具体情况区分战争性质;四要依据时代特点多视角判定战争性质.     

基于极大熵微粒群混合算法的非线性方程组求解

针对非线性方程组,给出了一个新的算法.该算法首先把非线性方程组转化为一个不可微优化问题,然后用一个称之为凝聚函数的光滑函数直接代替不可微的极大值函数,从而可把非线性方程组的求解转化为无约束优化问题,再利用微粒群算法对其进行求解.利用4个测试函数对其进行测试并与其他算法进行比较.计算结果表明,提出的算法在求解的准确性和有效性方面均优于其它算法.     

对口支援稳步起航

3月29日至30日,全国对口支援新疆工作会议在北京召开,会议动员全国19个省市对口支援新疆和兵团,确保新疆和兵团实现全面建设小康社会目标。在新疆和兵团改革发展稳定进入又一个关键阶段时,中央决定今年上半年召开新疆工作座谈会,将就新疆跨越式发展和长治久安作出重大决策部署。新疆工作座谈会后,各项加快新疆和兵团发展的政策措施将相继出台,全国对口支援新疆和兵团工作也将掀起高潮。目前,对口援疆、对口支援兵团的工作正全面启动。为此,本刊特开辟＂对口支援在兵团＂专栏,大力宣传中央对口支援兵团和即将召开的新疆工作座谈会的重要意义,全面宣传中央推进新疆和兵团跨越式发展的重要决策,深入宣传兵团各级贯彻落实中央重大决策的新举措、新成效,充分报道承担对口支援省市在工作中的先进事迹和典型经验。     

基于子孔径图像的低频SAR多通道均衡方法

利用多通道SAR系统进行运动目标指示时,通道间的幅相失配严重影响了运动目标检测以及参数估计的性能。针对多通道低频SAR/GMTI系统,提出了一种基于子孔径SAR图像的多通道均衡方法。该方法利用相同视角的多通道子孔径图像,估计该角度对应的幅相误差,在达到较高幅相误差估计精度的同时,也能适应误差随视角的变化。基于车载低频多通道SAR/GMTI实测数据的实验结果表明:该方法能有效地补偿不同通道之间的幅相误差,提高运动目标的检测和参数估计性能。