梨园新曲——山东省青州市五位退伍军人创办黄梨示范园纪实

6月的梨园，果实满枝，郁郁葱葱，生机盎然，站在远处一望，整个梨园更像一个美丽的花园……这是位于山东省青州市东高镇的黄梨示范园。梨园的主人很特别，他们是5位退伍军人。     

基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性.最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制.     

基于极大熵微粒群混合算法的非线性方程组求解

针对非线性方程组,给出了一个新的算法.该算法首先把非线性方程组转化为一个不可微优化问题,然后用一个称之为凝聚函数的光滑函数直接代替不可微的极大值函数,从而可把非线性方程组的求解转化为无约束优化问题,再利用微粒群算法对其进行求解.利用4个测试函数对其进行测试并与其他算法进行比较.计算结果表明,提出的算法在求解的准确性和有效性方面均优于其它算法.     

基于HLA的导弹攻防仿真系统分析与设计

基于HLA建立仿真应用系统是提高作战仿真活动效率的有效途径。分析了导弹攻防仿真系统的组成和特点,在联邦开发与执行过程模型(FEDEP)基础上,结合作者的开发经验,探讨了基于HLA的仿真应用系统开发的一般过程,将其总结为系统分析、联邦设计、FOM/SOM开发、联邦成员实现与联邦集成四个步骤。给出了某地地导弹与宙斯盾防御系统攻防仿真的系统设计实例。     

移动机器人的轨迹跟踪控制新方法

针对运动学模型描述的移动机器人系统,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题,基于Lyapunov直接法,设计出了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,并分析证明了系统可实现全局渐近稳定。最后,仿真结果表明从较大初始跟踪误差很快收敛到零误差,闭环系统稳定,具有良好的动态特性。     

波浪作用下水下航行体出水成功概率预报

为了实现实测波浪作用下水下航行体出水成功概率预报,为潜艇作战提供一种水下发射的快速预报方法,基于边界元方法建立了水下航行体出水姿态计算模型,对不同波浪条件下水下航行体出水姿态参数进行了计算。同时,将不同波浪条件下的出水姿态参数进行集成,形成了规则波浪数据库。以渤海湾某时间段的实测海况作为发射环境,建立符合瑞利分布的波高概率分布模型,将尾部触水俯仰角作为判定条件,对实测波浪下水下航行体出水成功概率进行预报。计算结果表明,在考虑最恶劣工况下,相对于静水条件下的出水俯仰角偏差随着波高的增加而减小;相同波高下,受到出水相位的影响,出水俯仰角偏差呈余弦变化规律。该预报方法对于潜艇作战判定发射时机具有一定参考价值,为水下发射的成功概率预报提供参考。     

超生，一出哭笑不得的闹剧

我是一名基干民兵,今年26岁,家住山东省青州市朱良镇彭家村,说起这件事让大家见笑。我家原先共7口人,是村里典型的超生户,父母共生了我们姐弟5个。父亲很固执,秉持着古旧的传宗接代原则,不顾国家政策,非要母亲生个男孩不可,于是我就有了4个姐姐。由于人口众多,为孩子上学、家庭生活、全家花销的事,父母没少吵架。     

对标准棉硝化度定值方法的探讨

文章对我国军用硝化棉标准棉的主要特性量值硝化度的定值方法提出了异议,认为:自80届标准棉以来,采用现场测定方法为属于二级标准物质的标准棉定值,不符合关于标准物质特性量值的传递原则。进而根据生产实践中使用标准物质遇到的问题,提出了有关定值方法的一些建议。     

领导机关转变作风要在治虚打假上下功夫

江主席曾经指出 :“军队的各级干部特别是领导干部 ,一定要以实为本 ,落实为责 ,切实改进领导作风 ,把心思和精力用在抓落实上。”因此 ,作为领导机关 ,要切实转变作风 ,把心思放在理清工作思路上、注重具体帮建上、着力解决问题上。但近几年来 ,有些领导机关 ,作风浮漂 ,图虚名 ,玩虚招 ,弄虚作假 ,报喜藏忧 ,直接影响了部队的全面建设。要克服上述存在的问题 ,领导机关必须在治虚、打假上下功夫。一、摸“实情”要准毛泽东同志曾经指出 :“世界上怕就怕‘认真’二字 ,共产党就最讲认真。”只有凡事敢较真 ,才能求实效。因此 ,领导机关转变…     

自适应算法在捷联惯导初始对准中的应用

针对传统的卡尔曼滤波在捷联惯导初始对准中由于系统噪声和量测嗓声方差阵未知时,滤波的精度和快速性不能达到要求,甚至导致发散的问题.提出了一种改进的sage-Husa自适应滤波新算法,建立了捷联惯导系统初始对准误差模型,并在对捷联惯导系统误差模型进行简化的基础上,利用所设计的算法进行了仿真研究.仿真结果表明,改进的滤波算法使对准过程所需时间大大缩短,具有跟踪能力强、稳定性好和精确性高等特点,验证了该方法的有效性和正确性.