基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法

提出一种基于二维激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法。该算法首先将环境数据聚类为不同的障碍物,然后利用障碍物的特征匹配来关联相邻2帧的障碍物,最后通过优化位置序列间的方向角实现机器人的位姿估计。与ICP（迭代最近点）算法对比验证表明：该算法与ICP具有相同数量级的位姿估计精度,且明显提高了计算效率。     

Remittances and terrorism: A global analysis

This paper is the first global investigation of the relationship between remittances and terrorism. To discern this relationship, we draw terrorism event data from the Global Terrorism Database and International Terrorism: Attributes of Terrorism Events. When a host of standard terrorism controls is employed, lagged remittances as a share of gross domestic product have a positive and significant impact on both domestic and transnational terrorist attacks. For the venue country’s viewpoint, lagged remittances have a greater marginal impact on domestic than on transnational terrorism. However, when we investigate remittances to the home country of the perpetrator, lagged remittances have the greatest marginal impact on transnational terrorism. Throughout our investigation, standard terrorism controls perform according to our priors and those of the literature, lending credence to the isolation of the impact of remittances. We also account for endogeneity concerns.     

Economic Performance And Terrorist Activity In Latin America

We investigate the link between economic performance and terrorism for 18 Latin American countries from 1970 to 2007, taking into account the potentially complex nature of this link. Panel causality analysis findings indicate that during this period, terrorism had no causal effect on economic growth. By contrast, we find that growth reduced terrorism in the less developed but not in the higher developed Latin American economies. We argue that group-specific differences (linked to patterns of economic development) govern this causal heterogeneity. From a series of negative binomial regressions we gain additional support for our findings, while also identifying further determinants of terrorism.     

密集环境中无人机协同机动飞行运动规划方法综述

从单无人机机动飞行向多机协同扩展的通用规划框架出发,介绍了其中各模块相关研究的基本原理、代表性方法和前沿研究,主要包括用于环境障碍感知的实时导航地图构建、离散空间的路径规划、连续空间的轨迹规划、基于离散连续混合空间的规划、多航迹或轨迹的协同规划。综合无人机通用规划框架的关键技术,提出了无人机协同机动规划下一步需要重点研究的方向。     

自航水雷雷位误差对障碍毁伤概率影响分析

自航水雷障碍毁伤概率是其作战效能的重要指标之一。针对自航水雷(SLMM)雷位所具有的随机散布特性,建立了反映水雷障碍毁伤概率与雷位误差之间关系的理论模型,并对理论模型进行了仿真验证。利用该理论模型分析了自航水雷雷位误差对毁伤概率的影响,同时对自航水雷障碍期望雷位的优化配置方法进行了初步的探讨。     

基于速度障碍的无人机避免机动障碍物问题

针对无人机避免机动障碍物的问题,应用速度障碍法,在充分考虑障碍物可达范围和无人机最大机动能力的基础上,将问题空间转换到了速度空间,然后以速度障碍的边界条件替代速度障碍的整体范围约束,这样得到了速度障碍的简单表达形式。最后结合最优控制,在速度空间解决了无人机避免障碍物的问题,并直接求解出了合适的速度输出。仿真结果表明方法切实可行。     

大学生心理障碍表现成因及对策探析

心理虚脱、性心理障碍、个体人格缺陷和精神抑郁等是大学生心理障碍的主要表现。它的产生不仅有环境、社会、家庭方面的因素和影响 ,也与个体成长的特殊经历有关。帮助大学生健康成长 ,必须重视心理健康教育 ,加强心理健康咨询 ,进行心理疾患的治疗。     

【专题】美军破障行动的力量运用评析

在地面作战中，面对敌方设置的障碍如何组织破障力量实施开辟通路行动一直是各国军队面临的难题。美军作为信息化部队，在破障力量的作战实际应用上经验丰富。研究美军破障力量的组织编成以及战法运用，能够对军队以战领训，研透作战任务、作战对手及作战环境，加强使命课题专攻精练并有效管控危机，甚至可为军队未来遏制战争、打赢战争提供宝贵经验，具有极其重要的借鉴意义。本文通过研究美军2015条令战略及美军合成兵种营野战手册等文件，对美军破障力量的组织编成和战法运用进行了剖析解读。研究表明，美军在破障行动中主要遵循情报处理、破障行动基本点、破障行动组织、关键性集中及战场控制等五大原则，在战斗编组上主要是以支援队、破障队和突击队三个基本编组进行针对性组织，模块化程度非常高。