军队预算制度改革的效率分析

对军队预算制度基本要件的分析有助于理解军队预算制度运行及效果。军队预算制度效率目标可细化为计划、管理和控制三个子目标。深化预算制度改革是在同一轨迹上的制度变迁,对军队预算制度的技术创新可以提高预算制度改革的边际效率。     

基于速度障碍的无人机避免机动障碍物问题

针对无人机避免机动障碍物的问题,应用速度障碍法,在充分考虑障碍物可达范围和无人机最大机动能力的基础上,将问题空间转换到了速度空间,然后以速度障碍的边界条件替代速度障碍的整体范围约束,这样得到了速度障碍的简单表达形式。最后结合最优控制,在速度空间解决了无人机避免障碍物的问题,并直接求解出了合适的速度输出。仿真结果表明方法切实可行。