自由漂浮柔性机械臂系统的动力学建模与仿真

动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性。     

加强约束的布尔可满足硬件求解器

利用现场可编程门阵列固有的并行性和灵活性,提出在硬件可编程平台上基于随机局部搜索算法的布尔可满足性求解器,用于求解大规模的布尔可满足性问题。相对其他求解器,该求解器的预处理技术能极大提高求解效率;其变元加强策略避免了同一变元被反复连续翻转,降低了搜索陷入局部最优的可能。评估结果表明,求解器最多能处理32 000个变元/128 000个子句的实例。相比当前同类型的求解器,其求解效率明显提高。     

一种基于混合算法的火力规划方法

针对战场上火力单元与目标数量较多的具有多约束的火力规划问题,提出一种采用贪心策略和改进遗传算法的混合算法求解不同复杂程度的火力规划方法。贪心策略用于优化初始种群以加快遗传算法收敛及在短时间内求解较复杂的火力规划问题。采用改进编码方式、杂交与变异算子的遗传算法处理约束条件,提高搜索效率,加快算法运行速度。仿真实验结果表明,混合算法可以在平衡求解时间与结果满意度的情况下求解不同复杂程度的火力规划问题。     

基于约束的交互式电气线路故障诊断

给出了器件的约束表示,实现了电气线路的约束网络化.分析了电气线路约束网络的特点,找出了故障树的剪节方法,提出了基于约束故障诊断的方法和步骤.     

论军办企业所有者对经营者的激励与约束

在市场经济条件下,军办企业的健康发展,客观上要求所有者激励和约束经营者。要实现这一目标,必须组建出资者产权主体,界定军办企业的产权,把激励与约束机制建立在经营者的行为目标之上,让经营者成为企业风险的承担者,努力改变出资者的信息劣势。     

多指手爪操作工件的作用力优化

多指手爪操作工件时,手指对工件作用力的计算十分重要。本文钭手指与工件的接触抽象为有摩擦的点接触,详细讨论了被操作工件的动力学问题,给出了考虑摩擦的不等式约束条件,构造了合适的目标函数,对手指作用力及操作中引起的工件内力进行优化。文中的算例检验证了本文的方法。     

后勤规范化管理要选准突破口

抓后勤规范化管理要注重研究管理的特点和规律,并依此选准工作的突破口。我认为,要抓好后勤规范化管理,就要在四个方面狠下功夫。     

对实施后勤规范化管理的几点思考

实施后勤规范化管理是当前和今后一个时期后勤工作的重心。如何深刻理解和把握后勤规范化管理的内在规律,理清抓落实的工作思路,是各级后勤需要认真研究解决的课题。     

后勤规范化管理存在的问题及对策

后勤规范化管理的主要标志是,有明确的责权划分,完善的标准制度,正规的管理秩序,科学的管理方法和配套的基础设施。当前,后勤规范化管理还存在这样或那样的问题,影响了保障效益的提高。本文就新形势下搞好后勤规范化管理谈几点认识。