基于多传感器信息系统的仿人机器人步态规划算法改进研究

摘要：基于视觉传感器、角度传感器和力／力矩传感器组成的多传感器信息系统,对仿人机器人理想的步态规划算法进行了改进．以双目视觉立体标定原理处理视觉传感信息,从而判断目标距离及目标路径的可达性;通过角度传感器获取实时旋转角度,经参数调整减小执行误差;根据力／;5矩传感信息对支撑脚踝关节的侧摆角度进行增量式补偿．经实验验证,改进后的算法对机器人的步态稳定性控制具有良好的效果．     

Asymptotic analysis of periodic policies for the inventory routing problem

In this article, a distribution system is studied where the sum of transportation and inventory costs is to be minimized. The inventory holding cost is assumed to be the same for all retailers. A fixed partition (FP) periodic policy is proposed with tight asymptotic worst‐case performance of 3/2 with respect to the best possible policy. This bound cannot be improved in the class of FP periodic policies. In partition‐based PB policies, the retailers are first partitioned into sets and then the sets are grouped in such a way that sets of retailers within a group are served together at selected times. A PB periodic, policy is presented with tight worst‐case asymptotic performance of with respect to the best possible policy. This latter performance improves the worst‐case asymptotic performance of of the previously best known policy for this problem. We also show that the proposed PB periodic policy has the best worst‐case asymptotic performance within the class of PB policies. Finally, practical heuristics inspired by the analyzed policies are designed and tested. The asymptotic worst–case performances of the heuristics are shown to be the same of those of the analyzed policies. Computational results show that the heuristics suggested are less than 6.4% on average from a lower bound on the optimal cost when 50 or more retailers are involved. © 2013 Wiley Periodicals, Inc. Naval Research Logistics 00: 000–000, 2013     

基于压缩估计的单星观测定轨方法研究

分析了单星观测模式下的天基测控系统的可行性,并针对该观测模式下轨道确定中法矩阵的特点,提出了一种基于压缩估计的定轨方法,该方法对法矩阵进行变换,避免了法矩阵奇异造成的误差传递。证明了当满足一定条件时,该压缩方法的估计精度要高于传统的定轨方法。并结合单星观测的特殊性,提出了误差传递因子,设计了单星观测下的压缩估计定轨算法。最后以单星模式下的天基测控系统作为仿真背景进行了仿真试验。结果表明,该压缩估计可有效提高单星观测模式下的轨道确定精度。     

基于车辆稳态动力学特性的汽车动态轨迹规划

针对高动态环境下驾驶辅助系统（ADAS）的轨迹规划问题,提出基于车辆稳态动力学特性的动态轨迹规划算法。该算法首先在交通车轨迹预估基础上建立搜索空间,接着利用车辆稳态动力学模型作为轨迹发生器,在搜索空间中对轨迹发生器产生的轨迹进行评价,最后根据驾驶意图和优化条件选择最优轨迹。文章采用基于最优加速度预瞄理论的轨迹跟踪算法,建立了七自由度车辆动力学模型,并在Simulink环境下搭建仿真平台,进行超车仿真实验。实验结果表明,本文提出的算法可行、有效。     

资源不确定军事任务计划预测调度模型与算法

针对军事任务计划执行环境中普遍存在的资源不确定性,提出了基于资源缓冲区的军事任务计划预测调度算法。算法首先基于平台有效资源功能向量进行任务—平台分配,分配过程中通过调节平台有效资源功能向量,获得不同的平台资源缓冲区分配方案;然后基于NSGA-Ⅱ算法框架对军事任务计划进行多目标求解,进而获得问题的Pareto最优解集。文章通过仿真算例对算法的可行性和有效性进行验证,实验结果表明,该算法能够有效求解资源不确定军事任务计划问题。     

反导预警雷达的优化配置问题研究

根据反导预警雷达的预警任务和配置要求,建立带有可调参数的反导预警雷达优化配置模型.首先,给出雷达对弹道覆盖范围的计算方法,并建立X波段多功能相控阵雷达的优化配置模型.其次,考虑实战中对预警时间和重叠探测区的不同需求,在P波段远程预警相控阵雷达的优化配置模型中引入了可调参数,使输出的方案能同时满足对预警时间和重叠探测区的作战需求.最后,通过实例分析验证了模型的可行性,并且发现预警时间最大化与重叠探测区最大化不能同时实现,反导作战指挥人员应根据实际情况选择适当的可调参数,输出满足实战需求的雷达配置方案.     

通信受限下分布式多传感器协同跟踪算法

在分布式多传感器目标跟踪系统中,由于局部融合中心(LFC)的物理限制(如:有限的频率信道、处理器容量有限等),只能接收有限个传感器的传送数据。此外,信息传输的方式也将影响传感网的使用寿命,因此,研究了通信受限下的分布式多传感器目标协同跟踪问题。首先对监视区内分布的传感器进行聚类分簇形成若干个子网,接着从通信能耗的角度出发,对传感器采集信息的传递路径进行最优路径规划;进而对子网局部状态进行估计,在子网信息融合中,分别采用最大距离和、最大化信息增量两种准则进行最佳传感器选择,最后通过各子网全局航迹融合实现分布式多传感器协同跟踪。仿真验证了算法的有效性。     

建筑防火性能化设计方法的基本框架与特征

总结建筑防火技术措施和防火设计发展趋势,给出“性能化”设计方法的基本框架,论述“处方式”和“性能化”设计方法的基本特征。     

建筑材料燃烧性能分级新变革

介绍我国建筑材料燃烧性能分级的现状和未来的发展方向,提出引进欧盟的分级体系形成新的分级方法,并进行分析比较。     

一种可实现TF/TA2的无人飞行器三维航迹规划方法

从规划空间的有效表达着手对无人飞行器三维航迹规划展开研究,基于地形和威胁提出的飞行器航迹规划方法将航迹规划分为学习阶段和查询阶段,环境信息和飞行器的大部分约束条件结合在路线图的构造过程中,航迹搜索在此路线图中进行并最终实现全部约束条件.试验结果显示,该方法可以实时获得实现TF/TA2的三维航迹.