低速磁浮轨道几何参数测量系统

轨道几何状态是影响低速磁浮列车运行安全性和舒适性的重要指标,因此,必须定期测量轨道几何参数,并根据测量结果结果开展轨道维护,使轨道状态保持良好。利用FMS01完成了唐山1.5km低速磁浮轨道线路几何参数测量,结果表明,以用水准仪的精密测量高低结果为参考,FMS01的高低测量最大误差不超过±0.7mm;以多次测量的平均值为参考,各参数测量的最大误差不超过±0.2mm。     

未知环境下飞行器视觉/惯导组合测速测高方法

针对未知环境下飞行器导航问题,提出一种基于视觉/惯导组合的测速测高方法。该方法构建包含前若干个成像时刻飞行器位置的惯导扩展状态方程,并采用一种基于摄像机两视图对极几何约束的线性视觉量测方程,通过卡尔曼滤波进行惯导速度修正,在此基础上利用多帧成像的立体视觉交会估计地面特征点坐标,进而得到飞行器相对高度。以飞行器典型巡航轨迹进行的仿真实验表明,该方法能够有效修正飞行器速度和相对高度误差,给出不随时间漂移的速度和相对高度测量结果,并很好地抑制飞行器位置误差的发散。     

基于VFD滤波器的导航信道模拟器动态时延模拟方法*

针对卫星导航信道模拟器信号仿真中,传统伪距多普勒模拟方法瞬时控制精度差、滤波器资源占用较大的不足,提出了基于拉格朗日插值延迟滤波器及Farrow结构实现的伪距多普勒模拟方法。在分析信道模拟器系统架构的基础上,建立了多普勒模拟方法的模型,包括延时计算模块和可变延迟滤波器两部分。与多速率采样数字延迟滤波器方法比较,该方法滤波器系数个数约为后者的0.2%,并且改变时延特性时,仅需更新1个参数。信道模拟器实测数据结果表明使用该方法伪码多普勒模拟精度可以达到0.1mHz。     

近界视景导航中森林场景加速绘制

作为近界视景导航中典型地物,三维几何树模型能提高虚拟场景视觉精度,增强场景真实感,但会导致大规模森林场景绘制效率降低,从而降低视景导航精度。为提高绘制效率以确保视景导航精度,并提高场景真实感,采用布告板云算法构建了基于视距的多分辨率树模型,针对算法在近界视景导航应用中存在的问题进行了改进。为进一步提高近界特别是贴地飞行时高动态视点下视景导航精度,根据有限视域、威胁区域以及视觉冗余等特点,提出了一种基于高动态视点的加速绘制算法。通过实验对比分析,算法大幅提高了场景绘制效率,增强了场景视觉质量,提高了虚拟场景导航精度。     

基于通信延迟误差补偿的协同导航算法

多自主水下航行器(MAUV)协同导航技术是解决水下定位的重要手段。主从式多AUV协同导航系统利用水声通信方式实现数据共享,但由于声速在水中传播较慢,使得接收到的量测信息具有通信延迟。因此,针对通信延迟问题提出了一种新息重建的状态估计补偿方法,通过对从AUV进行状态递推,获得在有无量测延迟两种情况下的状态误差,将此误差作为重建的新息补偿到状态估计中。仿真结果验证了该方法能够有效地补偿协同导航中由于通信延迟造成的定位误差,提高从AUV的定位精度。     

组合导航系统故障检测技术研究

提出了一种新的故障检测算法。该算法由联合滤波器的全局估计与各局部估计之差 ,得到残差序列 ,通过残差 χ2 检验 ,来判别系统是否出现了故障。同时进一步讨论了故障分离方法。数值仿真及实际应用结果表明 ,该算法能有效地检测出组合导航系统的故障 ,保证了系统的安全性和可靠性。     

对两种中制导方法的性能研究

现在已应用的中制导技术包括惯性中制导和半主动中制导,文中先简介了几种有代表性的复合制导空空导弹的发展情况和其中制导方法,然后,从实际应用的角度对这两种中制导剂方法进行了比较详细的分析研究和比较,最后讨论了采用这两种中制导的导弹对飞机及火控系统的影响。     

H/HCLZ-Ⅱ型测量组合导航系统总体设计

介绍了Ｈ／ＨＣＬＺ－ Ⅱ型测量组合导航系统的功能、组成及软硬件设计．近４年的实船使用表明,该系统功能强、使用方便、可靠性好,研制是非常成功的．     

H/HCLZ—Ⅰ型中远海测量组合导航系统的研制

该型测量组合导航系统是在装船试用4年后取得较好效果的情况下,于1993年2月通过部级技术鉴定的。本文概要介绍了主要功能、技术途径、硬件设计特点、软件设计概况及数据处理技术,并综述了海试与试用情况等技术资料。     

捷联惯导系统异步锁存计数器设计

介绍了采用FPGA芯片实现揭联惯导系统异步锁存计数器的设计方法,对计数器的性能进行了分析、测试。