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491.
492.
《防务技术》2020,16(3):651-661
At present, simultaneous localization and mapping (SLAM) for an autonomous underwater vehicle (AUV) is a research hotspot. Aiming at the problem of non-linear model and non-Gaussian noise in AUV motion, an improved method of variance reduction fast simultaneous localization and mapping (FastSLAM) with simulated annealing is proposed to solve the problems of particle degradation, particle depletion and particle loss in traditional FastSLAM, which lead to the reduction of AUV location estimation accuracy. The adaptive exponential fading factor is generated by the anneal function of simulated annealing algorithm to improve the effective particle number and replace resampling. By increasing the weight of small particles and decreasing the weight of large particles, the variance of particle weight can be reduced, the number of effective particles can be increased, and the accuracy of AUV location and feature location estimation can be improved to some extent by retaining more information carried by particles. The experimental results based on trial data show that the proposed simulated annealing variance reduction FastSLAM method avoids particle degradation, maintains the diversity of particles, weakened the degeneracy and improves the accuracy and stability of AUV navigation and localization system. 相似文献
493.
在分析未来作战中新型巡航导弹数据链系统需求和现有巡航导弹数据链局限性的基础上,并将面向服务的"智能信息网络(IIN)"理论引入新系统网络体系架构设计中,提出了设计模型和实现方案,并对其在性能、可靠性、QoS等方面的提高进行了重点分析,为未来新型巡航导弹数据链系统的实现提供了思路。 相似文献
494.
从火控总体的角度总结了国内外坦克装甲车辆火控观察瞄统的发展过程、现状,分析了观察瞄统的发展特点.对新近发展起来的顶置遥控武器站进行了初步研究,对其应配属的观瞄系统形式进行了探讨.在对未来装备需求和技术发展深入分析的基础上,提出了坦克装甲车辆火控观瞄系统未来的发展方向和需要重点突破和解决的关键技术. 相似文献
495.
提出了大气层外自旋稳定式动能拦截器的一种典型轨控发动机阵列布局.在分析小发动机工作的各种约束条件的基础上,推导了发动机推力角度、推力大小和冲量效率的计算公式,提出了发动机工作的控制方法.在各种初始条件下进行拦截仿真,所得的脱靶量均在0.3 m以内,可视为直接碰撞命中目标.同时通过仿真分析了冲量效率与自旋速度、发动机工作时间、每圈发动机个数的关系. 相似文献
496.
面向多约束下高超声速飞行器末制导过程中的通道耦合、参数扰动、模型失配等突出问题,设计一种适于高超声速飞行器的三维非线性自适应末制导律。为了模型描述的完整性和简洁性,引入视线旋量和旋量速度的概念,并基于此建立三维制导参考模型和实际系统的表达式;为了保证制导律的鲁棒性和自适应性,基于自适应控制理论,设计一种三维非线性自适应制导律;通过数学推导证明了该制导律的稳定性。该制导律能够从理论上克服高超声速飞行器末制导面临的通道耦合、参数扰动、模型失配等突出问题,满足多约束制导要求。仿真结果验证了所设计制导律的有效性。 相似文献
497.
综合液力传动和液压混合动力技术,设计一种新型履带车辆静动液辅助制动系统,并分析其工作原理和关键元件的参数匹配原则。该系统不但实现制动能量再生,而且通过在动力耦合系统中应用调速型液力偶合器,实现主动轴与液压混合动力系统之间动力的柔性连接,同时还使车辆具备了液力制动功能。 相似文献
498.
利用装甲车辆使用中的可靠性统计数据,确定装置(构件)计划预防工作时机的方法,论述了从单一装置(构件)的计划预防工作,向整车的计划预防工作转化时装甲车辆计划预防时机及范围的确定原则,对装甲车辆部署初期的保养间隔期和修理间隔期的确定或修订具有理论及实践上的指导意义;给出了根据装置(构件)技术状态检测结果,独立确定装置(构件)计划预防工作时机的方法、实例以及需要解决的关键技术问题。 相似文献
499.
500.
根据新型军事工程复合型人才的培养目标和新教学大纲的特点,阐述了“装甲车辆驾驶”课程教学改革的必要性,研究制定了该课程的试行教学大纲的实施方案,与以往“装甲车辆驾驶”课程的实施方案、考核方式等进行了对比分析,结合教学改革工作的实践,系统总结了所取得的成果。实践证明,这项教学改革是必须的、科学的、合理的、可行的,教学改革具有极大的推广和应用前景。 相似文献