多机器人编队控制研究

多机器人编队控制是多机器人协调控制中一个最具有挑战性的研究问题.首先简要概述了多机器人编队问题的研究现状.从面向问题的角度出发,将编队问题分解成编队角色分配、队形生成、队形变换与选择、编队跟踪4个子问题,并针对每个子问题,总结了现有的研究方法.最后,特别强调编队控制中的网络问题并指明未来的研究万向.     

水面舰艇编队反潜作战仿真模型组件化研究

针对目前编队反潜作战仿真领域中模型利用效率和可重用性较低的现状,提出并建立了基于组件技术的编队反潜仿真模型体系结构,依据编队反潜作战实际物理过程对编队反潜作战仿真模型体系进行了组件化层次结构划分和作战仿真模型组件设计,按照J2EE/EJB体系结构,完成了系统配置和不同类型组件及组件间信息交互接口设计,并对仿真系统进行了实现.结果证明该方法能有效提高模型可重用性并提高系统仿真运行效率.     

未标定的视频小卫星深空目标凝视控制

设计了一种目标凝视自适应姿态控制方法,可以实现未知目标位置和未标定相机参数条件下的目标凝视控制。根据运动学方程提取出恰当的未知参数,从而将参数进行线性化表示;引入关于未知参数的势函数,确保参数矩阵的秩满足稳定性要求;采用了一个参数自更新律在线估计未知参数,提出了基于估计参数的自适应控制律。采用李雅普诺夫稳定性理论和芭芭拉特引理,证明了目标成像位置与期望成像位置的误差可以渐近收敛到零。仿真结果表明:目标位置未知且相机参数存在偏差的情况下,该自适应控制器能〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCSC.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 够有效地对深空目标进行凝视观测。     

无源干扰对抗反舰导弹编队队形研究

无源干扰作为水面舰艇反导作战的主要方式,在与反舰导弹的对抗中起着重要作用。从增强水面舰艇生命力以及协同作战能力的目的出发,针对编队反导电子对抗的特点,分析了编队队形对无源干扰效果的影响,并依据分层对抗的思想,提出了一种对称的复式队形,对基于该队形的无源干扰对抗反舰导弹的作战原则和战法进行了研究,说明了复式队形相对于传统队形更具合理性,对提高舰艇编队反导作战能力具有一定指导意义。     

驱护舰编队防空火力分配决策模型研究

驱护舰编队防空火力分配的确定和优化是最大限度地发挥驱护舰编队的整体作战能力的关键。为了高效地发挥驱护舰编队火力优势,用运筹学理论建立了驱护舰编队防空火力分配决策问题的优化模型,分析了各种解决此模型的方法的优缺点,并尝试运用粒子群优化理论(PSO)求解该模型。实例计算分析表明,所提出的方法较好地解决了驱护舰防空火力分配决策问题,为舰艇编队指挥员进行防空火力分配决策提供了一种有效的参考处理方法。     

基于AHP和灰色评估法的水面舰艇编队作战效能评估

水面舰艇编队的作战效能是衡量水面舰艇编队完成各种战斗任务能力的基本依据。为定量评估水面舰艇编队的作战效能,建立了评估水面舰艇编队作战效能的指标体系,并对其中较为重要的指标进行了分析。首先采用层次分析法确定各因素的权重,然后运用灰色评估法对水面舰艇编队作战效能进行综合评价,主要用于对水面舰艇编队作战效能进行排序以及对水面舰艇编队进行编成优化,为水面舰艇编队指挥人员提供一定的量化分析和决策依据。     

步兵三角队形作战能力的评估

结合步兵战斗队形——三角队形的实际作战特点,考虑战斗中可能出现的具体情况,提出相关假设,并依据此假设分别建立了枪械的命中概率模型和命中有防护目标、无防护目标后的毁伤模型。具体地分析了敌我双方进行三次有效交火(存在死伤)后的队形变化情况,最终得出该步兵战斗队形的完成目标任务的概率,并以此概率值评估该三角队形的作战能力。     

论单个军人队列动作的分类施训

单个军人队列动作是最基本的军事技能。依据《队列条令》,结合武警部队任务特点,从单个军人队列动作的运用实际出发,组训时分类施训,对提高武警部队的队列训练质量,必将起到巨大地推进作用。     

基于循环追踪算法的编队航天器交会控制

采用循环追踪算法解决编队航天器交会控制问题。建立并推导了线性循环追踪算法和非线性循环追踪算法数学模型,提出了绕飞平面采用循环追踪控制,绕飞平面法向采用比例微分进行振动抑制的编队交会控制律。基于脉冲推力方式,对绕飞平面分别采用线性和非线性循环追踪的三航天器编队交会控制问题进行了仿真分析。仿真结果表明,提出的基于循环追踪的控制方式可满足编队航天器交会控制要求,航天器按顺时针运行轨迹交会于初始位置决定的参考中心,三航天器间相对距离、相对运动速度变化趋势基本一致,速度增量消耗较小,为航天器编队构形控制研究提供有益参考。     

航母编队远程防空作战中预警机巡逻区域大小设置

提供了一种航母编队远程防空作战中预警机巡逻区域大小配置的优化方法。通过对航母编队防空区域划分,提出了大小配置的基本要求。以预警机平飞长度、转弯半径和巡逻速度为因素,以目标发现概率、覆盖率和目标发现距离作为评价指标对试验结果进行直观分析,得到对评价指标影响最显著的因素为平飞长度,进而采用正交设计、变步长搜索迭代的方法得到巡逻空域大小的最优布置方案。