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传统的粒子滤波算法在重要性采样估计时忽略了当前量测影响。在非线性场景下,传统的粒子滤波导致个别粒子具有大权值,造成估计结果精度差。针对该问题,结合均方根容积卡尔曼滤波(SCKF)算法和Gating技术,提出了一种新的重要性函数估计算法。本算法将后验概率作为重要性采样函数,通过利用SCKF和统计距离,建立粒子与量测的关联关系,实现对重要性采样函数的均值和协方差矩阵的估计。而后,使用粒子滤波算法,对多目标状态和数目进行估计。实验表明,在非线性跟踪场景下,本算法估计精度高,估计结果稳定。 相似文献
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卡尔曼滤波算法的几何解释 总被引:5,自引:0,他引:5
对低维卡尔曼滤波算法作了几何解释 ,这种解释对卡尔曼滤波有一种直观的理解 ,使人们对卡尔曼滤波有更本质的认识。 相似文献
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针对陀螺、红外地平仪和太阳敏感器组成的卫星姿态确定系统 ,采用四元数方法建立卫星姿态确定模型 ,并采用卡尔曼滤波器进行信息融合。仿真算例结果表明 ,该方法能够确定出满足精度要求的卫星姿态参数 相似文献
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本文紧紧围绕目前理工科学生实际听力水平状况,详细分析了影响理工科学生听力水平提高的两大制约因素,即语言因素和心理因素;讨论了语言教师针对这两大因素如何加强听力教学;最后根据全国四、六级英语统考题型,提出了听力测试中的有关技巧。 相似文献
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朱健民 《国防科技大学学报》1995,17(1):92-96
本文研究了一类定义在实轴区间上亏数为1的复三次样条的保凸条件,推广了文[2]C ̄2连续的实三次多项式样条的相应结果。 相似文献
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本文给出任意长二维DPT的FPT算法及其并行算法,详细地讨论了N=p ̄e的情况(p为素数)。与通常二维DFT的行列算法比较,乘法量减少约50%,加法量略有增加。 相似文献
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在假定每次校对费用可能不一样且带来一定收益的条件下,讨论了校对问题的最优停止,给出了Poisson模型与二项模型的最优停时。 相似文献
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结合非线性优化理论和方法提出了易于实现、收敛速度比较快的多层神经网络共轭梯度反传算法。液体火箭发动机参数辨识技术已得到广泛的应用,由于传统的数学方法必须基于发动机已知模型,使得其参数辨识受到极大的限制。文中基于神经网络共轭梯度反传算法进行液体火箭发动机的系统辨识,结合变推力发动机热试车动态数据,得到了满意的仿真结果。 相似文献