一种基于回旋曲线的局部路径规划方法

基于回旋曲线路径模型的局部路径规划方法,将规划算法分为离线和在线两部分。离线计算通过建立轨迹空间与栅格单元映射关系获得搜索图,以文件形式存储。在线规划以局部环境地图栅格单元占有情况为依据,获得可行轨迹空间,然后采用A*搜索算法,获得最优局部路径。仿真实验表明,在障碍稀疏环境中,所提出的方法能够规划出局部路径,且规划耗时满足实时性运行需求;参数离散化导致所提出规划方法的完备性不足,对于复杂环境可能无法规划出可行路径。     

一种高分辨时频分析方法及在脑电信号处理中的应用

时频分析中 ,交叉项和分辨率是矛盾的两个关键因素。Wigner分布在分辨率这点上代表着时频分析的最高水平 ,却引入了交叉项。中心仿射滤波法以Wigner分布为基础 ,对Wigner分布的结果进行非线性滤波 ,有效的滤除交叉项干扰 ,仍然保持很好的自项聚集度 ,具有相当高的分辨率。利用中心仿射滤波法分析癫痫脑电信号 ,可以比较细致地反映信号 ,并且能用于异常脑电的自动识别。该方法不考虑信号的时域特性 ,只利用时频谱的变化特性 ,所以本方法还具有广泛的适应性。     

拼出来的“传奇”

燕山脚下的决赛场,五个课目,三项第一,两项第二,综合成绩第二,"全能尖子"的称号收入囊中,并被军区授予军事训练标兵,荣立一等功。赖意平用血汗拼搏,用意志坚守,从三等功、二等功到一等功实现了一个士兵完美而传奇的"三级跳"。     

非局部弹性杆固有频率的Ritz法求解

采用Ritz法求解了非局部弹性直杆的固有频率问题。非局部弹性理论与经典弹性理论相对应,区别在于非局部理论中,一点的应力与该点以及其周围区域的应变都有关,并采用核函数来表征这种相关性。基于Eringen提出的非局部弹性模型,针对三种给定核函数,用Ritz法进行了直杆的动力学分析。并针对两种边界条件给出直杆的固有频率,与其它方法比较,该方法具有可以针对多种核函数求解,精度可控,易于编程等优点。     

数列极限常见题型及其解法

极限是整个现代数学中最重要的概念之一。以极限作为工具去解决和处理数学问题是一种极其重要的数学方法。极限思想的实质是以有限认识无限,以已知认识未知,以近似认识精确,以局部认识整体。数列极限是描述数列当项数无限增大时的变化趋势。从近两年的高考看,试题多以选择题、填空题形式出现,并与其他知识点结合在一起出现在解答题中,下面就其常见题型及解决介绍如下:一、形如limn→∞apnp ap-1np-1 … a1n a0bknk bk-1nk-1 …b1n b0其特点,分式呈“∞∞”型,αi、bi为与n无关的常数,p,k为自然数,且αp≠0,bk≠0其结果有如下规律:1若分子分…     

浅析海湾战争与印度外交

1990年至1991年海湾危机及海湾战争期间,由于国际秩序的大转型和国内政治、经济环境的不稳定,以及对外交形势判断的失误,印度外交政策表现出摇摆不定、犹豫彷徨、前后矛盾的特点。战争结束后,印度政府的外交理念发生重大变化,由原来突出政治色彩的理想主义转变为关心本国利益的现实主义,不仅正式拉开经济改革的序幕,并开始了外交大调整。可以说,海湾战争是印度外交大调整的"催化剂"。     

全国国防动员建设2012年度人物——王玲

王玲,女,1959年12月生,现任中共湖北省荆门市委书记、市人大常委会主任、市国动委第一主任、荆门军分区党委第一书记。王玲同志高度重视国防动员工作,认真履行职责,狠抓工作落实,全市国防动员和后备力量建设取得明显成效。2010年荆门市参加全省民兵军事三项比赛,夺得全部8枚金牌中的6金2银1铜,位居全省第一;军     

一类对偶平坦的黎曼度量

给出了黎曼度量局部对偶平坦的一个充分条件:黎曼度量的Spray所满足的方程。同时,指出该条件是非必要的,并给出了相关反例。进一步,对满足条件的这类黎曼度量的性质进行了研究。具体地,讨论了这类度量成为Einstein度量的条件。从黎曼曲率着手,通过计算发现:当空间维数n3,这类黎曼度量是Einstein度量,当且仅当它是欧氏度量;但是,这个结论对n=2的情形不适用。