GKD-l RRC 机器人控制器与力反馈顺应控制研究

GKD-1 RRC是为开展机器人力反馈顺应控制的研究而设计的新型机器人实时控制器。本文介绍了它的主要性能、特点,并对用它在PUMA 562机械手上完成的几个典型的力/位置混合控制实验及其控制策略、实验结果进行了说明。实验表明,以GKD-1 RRC为核心的机器人力控制系统,控制周期仅为4.88ms,力控制稳态误差平均小于100g,位置控制精度不低于机械手原有水平,证明GKD-1 RRC控制器性能优越。     

非共轴光学系统的光路计算与象质评价

针对非共轴光学系统提出新式光线抽样;运用切比雪夫数值积分建立崭新的质量函数;以最小二乘法和0.618法实现最佳象面快速自动优选;简化了坐标变换和数据输入。     

12.7mm高射机枪模态试验与分析

本文利用实验模态分析技术和有限元法研究机枪—土壤系统的动态特性,通过模态试验获得机枪在硬质土壤支撑条件下的低阶模态信息,据此对机枪有限元模型的边界条件进行模拟,并从动力学角度分析影响射击精度的主要因素,为进一步研究机枪结构动力修改和质量评估提供依据,     

浅议企业成本管理

成本管理问题关系到企业生存和发展。加强企业成本管理,必须把握成本开支范围、成本预测、成本控制、成本核算和成本分析五个环节。     

论军队后勤领导控制

控制是管理职能的一个重要方面。把握控制的基础理论,对提高后勤领导控制的能力,避免领导工作上的重大失误,以顺利实现领导目标,有着重要的现实意义。文章阐述了领导控制的涵义、内容、类型和基本过程,以及领导控制中经常使用的几种控制技术和方法。     

武装直升机综合火/飞系统的组合智能控制

讨论了武装直升机综合火／飞系统的组合智能控制及系统的设计方法,并且针对某型直升机用数字仿真证明了这种系统的优点及其良好效能     

武器控制系统的核心部件功能耦合部件

论述了功能耦合部件的功能、组成,及对部件各组合件工作电路的情况,详细分析了功能耦合部件的工作原理。阐明武器控制系统通过功能耦合部件与火控系统进行信息交换,从而实现了对武器的正确控制。     

模块结构EMS 型磁浮列车的导向控制研究

本文研究了模块结构ＥＭＳ型磁浮列车中的一对相互错开的电磁铁的导向模型,采用衰减记忆算法实施导向控制,通过仿真比较了主动控制系统与自稳定系统的导向效果,讨论了导向控制对纵向悬浮的影响     

高阶稠密矩阵的并行求逆与应用

采用基于列交换的Ｇａｕｓｓ－Ｊｏｒｄａｎ并行算法来解决空气动力学中超音速高阶面元法的稠密矩阵求逆问题,该方法采取了块循环数据分配方式,尤其对超立方体结构的并行机系统来说具有通讯优势。在４台ＳＧＩ工作站构成的２×２网格上进行的实验表明,对秩为１０００左右的矩阵可得到５７％～６４％的效率。     

视觉导航自主车方向控制系统性能仿真分析

本文主要通过图形仿真的方法对基于视觉导航的自主车（ＡＬＶ）方向控制系统进行性能分析,以大量仿真结果分析各组成子系统对整个系统性能的影响,为系统设计提供理论依据