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针对全局静态环境下传统蚁群算路径规划时,易陷入局部最优、前期路径有效性差等问题,提出了基于改进人工势场局部搜索和改进蚁群算法全局搜索的机器人路径规划算法.在地图环境栅格化基础上,算法首先利用有效障碍物检测和临时中间目标点改进人工势场算法,以优化其死锁和欠优问题,通过改进人工势场优化蚁群算法的初始路径搜索,避免其早期的交叉等问题,同时构建与收敛相关的负反馈通道,调节全局与局部信息素的自适应更新,以平衡算法的收敛速度与全局搜索能力.简单环境与复杂环境的仿真实验结果表明,所提算法具有较好的全局搜索能力,收敛速度和搜索能力优于已有改进蚁群算法,验证了算法的有效性. 相似文献
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郑佳慧韩家轶 《军队政工理论研究》2013,(6):2-2
为进一步学习贯彻好党的十八大精神,99969部队组织党委中心组成员、机关干部、基层主官参加学习贯彻党的创新理论学习集训。通过学习党的十八大重要文献、习主席一系列重要讲话和军委总部、空军党委的指示精神,采取专题学习、领读串讲、录像辅导、外请授课、参观见学、理论测试等形式,紧密结合工作实际,围绕在新的起点上加快推进军事斗争准备和部队全面建设进行深入探讨和广泛交流,使参训人员深刻领会党的创新理论的丰富内涵。 相似文献
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77.
随行波表面减阻降噪机理探索 总被引:1,自引:0,他引:1
通过对随行波表面特殊流场的数值模拟研究,探讨了随行波表面存在减阻降噪效果的内在机理.针对随行波表面流场的特点,在数值计算过程中对其计算域、计算网络及其流动参数进行了合理化的处理.模拟结果表明随行波表面存在减阻降噪效果的内在机理在于:随行波表面连续的沟槽结构使得壁面附近的流动在波谷处产生了稳定的二次流,即来流在随行波表面引发形成一排平行人工涡,从而使自由来流在平行人工涡上流动,而不与壳体表面接触,起到了类似"滚柱轴承"的作用,从而达到减阻降噪的目的.对随行波表面流场的模拟研究,对深入揭示其潜在减阻降噪机理具有一定的意义. 相似文献
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利用毛细管电色谱方法研究了在固定化人工膜基质上、不同pH值条件下电渗流的变化规律。考察了不同电压条件下,几种不同性质蛋白质的保留时间的变化规律。研究表明电驱动方式为蛋白质的分离提供了新的选择性。 相似文献
79.
船舶零航速Weis-Fogh减摇鳍升力仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
船舶减摇鳍在零航速时进行减摇是一种全新的理论。为了研究船舶零航速减摇鳍的升力特性,以Weis-Fogh理论为基础,建立了零航速减摇鳍升力模型,并针对哈尔滨工程大学研制的NJ5型减摇鳍对二维升力模型,在Matlab环境下进行了各种运动规律的仿真实验,结果证明,Weis-Fogh机构减摇鳍在零速流场中能够瞬间产生很大的升力,为以后进一步进行水动力试验以及控制规律的研究打下了基础。 相似文献
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