接触力控制的单腿机器人姿态控制

为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。     

锥形运动控制的导弹姿态稳定性分析

针对锥形运动对弹体稳定性的影响,建立了导弹锥形运动控制的非线性数学模型,通过引入复攻角的概念,使难以用解析手段处理的非线性模型转换成可解析的一般模型。根据线性化模型分析了导弹复攻角运动方程,推导了制导控制系统参数的稳定控制域范围,分析了控制系统阻尼回路和控制回路对导弹锥形运动稳定性的影响规律,提出了锥形运动控制的稳定性判定方法。仿真结果进一步验证了该判定方法的可行性和正确性,为导弹锥形运动的制导控制系统设计提供了依据。     

导弹舵机MIT-Lyapunov复合控制研究

建立了导弹舵机系统的数学模型,提出了模糊自适应控制分配与复合控制器设计方案,使采用MIT-Lyapunov复合控制方法设计的控制器能够克服导弹舵机系统在导弹飞行范围发生大的变化时,舵机参数剧烈变化带来的影响。最后利用Matlab/Simulink对舵机系统进行了仿真分析。仿真结果表明:该控制器能够解决舵机在参数发生变化后控制效果变差的问题,使舵机系统具有较好的稳定性和快速响应性。     

版权声明

<正>《火力与指挥控制》已许可中国学术期刊(光盘版)电子杂志社、万方数据等系列数据库及数字化方式复制、汇编、发行、信息网络传播本刊全文。著作权使用费与本刊稿酬一并支付。作者向本刊提交文章发表的行为即视为同意我部上述声明。     

二维弹道修正弹气动特性与稳定性仿真

在某型迫击炮无控弹结构基础上,将其引信改为固定鸭舵修正引信,采取直接利用原有尾翼结构、加大翼片面积和减少翼片数量三种尾翼设计形式,分别构建3个弹体模型,运用CFD计算软件对3种弹体模型的阻力系数、升力系数、俯仰力矩系数变化规律进行仿真,得到具有一定修正能力且满足全弹道飞行稳定性要求的弹体模型方案,其仿真结论可为尾翼稳定迫击炮二维弹道修正弹的研究提供参考。     

中国系统工程学会军事系统工程专业委员会第二十五届学术年会征文通知

中国系统工程学会军事系统工程专业委员会第二十五届学术年会拟于2015年第三季度在河南洛阳中国人民解放军96251部队召开。本届年会由96251部队主办,现将有关事项通知如下:一、会议主题军队改革与军事系统工程二、征文内容1.老装备改进途径及效能分析2.新装备作战能力快速形成3.指挥控制信息系统建设与运用4.战争模拟理论与应用5.武器装备体系建设与发展6.外军作战与训练     

《指挥控制与仿真》2015年征稿简则

1.所投文章必须观点明确、数据可靠、文字简练,有较高的理论水平和应用价值。2.为"引领学科专业发展,打造行业精品"期刊,本刊推出2015—2016年度10个约稿专题,欢迎投搞。稿件经评审一经采用,将提供优厚稿酬,并在第一时间安排出版。详见期刊网站。另,凡论文属国家、省部级科技进步奖或国家自然科学基金资助的基金论文(附项目编号),请予以注明,本刊将优先发表并增加稿酬;投稿时请将基金论文证明复印件邮寄至编辑部。     

“西北风”级两栖攻击舰作战系统研究

在世界各国海军众多型号的两栖攻击舰中,法国“西北风”级两栖攻击舰作战系统配置较为典型。以“西北风”级两栖攻击舰为研究对象,分析了该舰作战系统的组成配置、主要分系统的主要功能及性能、指挥关系和作战指挥控制流程,总结了该舰作战系统的主要技术特点,为两栖攻击舰作战系统的构建提供借鉴和参考。     

话外音

人生之高度,一靠实力,这是你与人抗衡的话语权,没有底气的愤怒毫无意义;二靠选择,做对事只能对一时,选择对可以对一生;三靠坚持,只要持之以恒地做,小事情能够成就大事业;四靠境界,觉得生活是刁难,一开始你就输了,认为刁难是雕刻,你总会赢的,失去即得到,挫败即成功。     

胶泥缓冲器的非线性阻尼的控制机理研究

为了改善履带车辆悬挂系统在各种路面的平顺性,对悬挂系统匹配了一款具有非线性特性的粘弹性胶泥缓冲器。为了定量地研究胶泥缓冲器的非线性阻尼控制机理,建立了非线性悬挂系统的动力学方程,将非线性时滞动力系统的随机最优控制规律应用于履带车辆悬挂系统,建立了车辆垂直振动加速度与车速、路况与阻尼比之间的数学关系,从理论上推导出了最佳阻尼比。最后,对履带车辆在F级和G级路面上进行了仿真分析来验证胶泥缓冲器的非线性阻尼的变化规律,结果表明,在0.07~0.18范围内调控阻尼比,可以使车体垂直振动加速度最小。该研究工作为胶泥缓冲器的优化设计和胶泥材料的配方提供了理论指导。