实时位置反馈的多机器人主从式编队控制

提出了一种基于反馈控制的多机器人的编队控制方法,能够使主从机器人在相对运动时保持期望的角度和距离,并且形成稳定的编队结构。然后运用数学图论将单一主从式编队控制扩展到多机器人的编队控制,能够更加简易的实现编队控制和几何形状的变换,最后通过仿真验证了该方法的有效性。     

自主水下航行器导航技术

水下导航技术是自主水下航行器发展的关键技术,因而得到了广泛的关注。简要介绍了自主水下航行器的重要性及国外的发展概况,对国外水下航行器所采用的导航技术进行了综述,并就我国应采取的对策与措施提出建议。     

多智能体信息一致性在机器人编队控制中的应用

对固定拓扑结构下多智能体有向网络一致性问题进行了研究,提出了一类协调控制器并证明了使多智能体网络在固定拓扑结构下取得全局渐进一致的充要条件,考虑到智能体之间通讯过程中存在的时延问题,给出了最大固定延时时间的紧凑上界,取得了满意效果,最后将信息一致性思想应用于多机器人的编队控制。结果表明,基于信息一致性的方法可成功应用于机器人编队控制。     

水下航行器轴向运动的初始修正自适应反演控制方法

研究水下航行器在复杂水下环境中轴向运动的轨迹跟踪问题,当航行器质量及初始误差均较大时,根据传统自适应反演控制方法设计的控制器需要航行器动力系统提供较大的推力,甚至超过动力系统的最大输出。提出初始修正自适应反演控制方法对此予以改进,该方法将原来对参考信号的跟踪转换为对修正参考信号的跟踪,并采用自适应方法估计航行器的质量和未知扰动等未知参数,可以获得较好的轨迹跟踪性能且不需较大的推力。仿真结果验证了所提初始修正自适应反演控制方法的有效性。     

基于灰色分析的联合作战营房保障决策模型

优化联合作战营房保障策略，是提高联合作战营房保障效力和保障效益的前提。联合作战营房保障具有保障层次多、范围广、任务重等特点，其保障决策系统涉及因素较多，各因素又难以精确地描述，决策过程具有模糊性。通过建立合理的联合作战营房保障评价指标体系，应用灰色关联度分析方法，构建的联合作战营房保障决策评价模型，具有较强的实用价值。最后，给出了应用实例。     

连江江畔，打赢抗洪阻击战

“一定要确保受灾群众的安全,要保证他们的基本生活……”8月18日上午10时,广东省军区政委黄善春带工作组深入重灾一线。在通信中断、洪水继续上涨、人民群众生命财产遭受威胁的形势下,黄善春当机立断,     

建立和完善军人社会保障体系的宏观思考

社会主义市场经济条件下,如何建立和完善军人社会保障体系?本文认为,根据我国军人社会保障特点和现状,结合我国经济体制改革实际,有以下具体模式可供选择:自我保障式、双向保障式和归口保障式。三种模式各有利弊,比较而言,“双向保障模式”是我国当前过渡期间的较好选择,而“归口保障式”则是我国社会主义市场经济条件下军人社会保障的发展方向,也是最佳目标选择。为了建立和完善“归口保障式”的军人社会保障体系,目前应处理好军人社会保障水平与一般社会保障水平、军人社会保障与中国国情、军人社会保障体系与市场经济体系之间的关系。     

对物理吸附型透气防毒服防毒能力再生的研究

从理论上分析了目前只能作为一次染毒使用的物理吸附型透气防毒服对毒剂吸着与解吸的机理,探讨了此类防毒服防毒能力再生的可能性,并通过防毒服试样对芥子气多次染毒再生的探索,建立了“水洗－热真空再生法”,取得了较好的防毒能力再生率,使物理吸附型透气防毒服多次重复使用的设想成为现实。     

水下目标跟踪技术

基于水下精确制导的要求,指出了水下目标跟踪技术的重要性和必要性,并分别就水下目标跟踪问题的分类、跟踪坐标系的选择、动载体下探测器的目标跟踪方法、目标运动模型、滤波方法、水下目标跟踪的特点做了叙述,同时对以后的发展方向作了展望.     

庞大的瑞典水雷家族

瑞典处于北约和原华约两在组织的中间地带,扼守波罗的海的出海口,战略地位十分重要。瑞典在北约和原华约组织,特别是在前苏联经常通过瑞典水域与北约抗衡,