创新走活富民强兵之路——山西省阳城县人武部深入开展“双服务”活动的调查

近年来,山西省阳城县人武部紧紧围绕党的十六大提出的全面建设小康社会的奋斗目标和国防建设新的战略任务,充分发挥人武部的职能作用和民兵预备役人员的模范带头作用,     

边防船艇部队分散执勤条件下伙食管理的难点及对策

边防船艇部队在分散执勤条件下,伙食管理存在检查监督难、制度落实难、效益管控难等,要解决这一问题,后勤业务机关,要注重摸索分散条件下办伙规律,进行有效指导和监督;执勤艇要摆正训练执勤与伙食管理的关系,提高规范组伙的自觉性;从规范伙食管理的每个环节入手,提高单位伙食费的使用效能;从落实管理制度入手,推进伙食保障水平稳步提高。     

发挥军工优势 做大做强民品——长治清华机械厂贯彻“四个坚持”侧记

长治清华机械厂位于太行山革命老区。该厂是中国航天科技集团大型骨干企业,全国大型工业企业,进入全国机械行业500强。主要从事航天地面设备、新型塑管塑钢建材、各种专用车、环卫设备、立体停车设备、工程油缸及各种液压件的设计生产。工厂先后被评为“全国重合同守信用单位”,“全国质量效益型企业”,“全国精神文明建设先进单位”。     

海军试训蓝军体系建设与运用研究北大核心

为了满足海军战斗力生成模式转变和新型作战力量建设的需求,立足武器装备试验训练改革实践,系统分析了国内外假想敌部队的历史沿革、主要做法和经验启示,从现实需求、职能使命、愿景目标、投入重点、建设方式、能力要素、力量编成、指挥关系等方面提出海军试验训练蓝军体系建设的总体构想,探讨了运用方式定位、关键任务分解、战场环境构建、仿真推演设计、实施程序规划等试训蓝军运用模式,为海军试训蓝军体系建设与运用的顶层设计和创新研究提供理论支撑。     

感应同步器与角度编码系统

前言感应同步器是一种新型自动化元件,在许多技术领域,如机床技术、航空航海仪表,雷达技术、导弹技术与空间飞行器仪表、天文测量等方面都得到了愈来愈广泛的应用。我国不少部门都在研制并已有实际应用。     

一种基于 TIN 表达的碰撞检测方法研究

在扼要介绍有关碰撞检测方法的基础上 ,着重研究一种基于TIN (TriangulatedIrregularNetwork)表达的物体之间的几何碰撞检测方法。有效地解决了其中的完整性控制问题 ,并在路径规划等系统中得以成功运用。     

基于地形差分矩的 TERCOM 地图性能估计

提出了一种非平稳地形中TERCOM地图匹配性能的估计方法。首先利用地形差分过程研究相关匹配算法度量值的统计特性 ,获得度量值的均值和方差关于地形差分矩的解析表达。然后讨论度量值统计特性与局部匹配搜索截获概率的关系 ,建议用地形差分矩和局部搜索截获概率作为TERCOM地图匹配性能的估计。通过对实际地形的试验 ,说明基于地形差分矩的匹配性能估计方法是有效的。     

双机械手对称式协调力控制稳定性分析

本文利用双机械手协调内力和外力控制系统的简化模型，分析了在双手紧夹持物体与环境接触时，１） 机械手等效电机的动态特性；２） 双手所夹持物体的刚度；３） 双手所操作物体的动态特性；４） 机械手的采样控制延时；５） 双手的非对称性等系统未建模因素对双手对称式协调外力和内力控制稳定性的影响，并给出仿真结果。此结果与实验结果基本相符。     

机器人操作空间加速度信号应用研究

机器人力控制存在着动力学不稳定性问题，即系统响应速度和稳定性之间的矛盾。在操作空间一级引人加速度正反馈，既能使系统的响应频带变宽，又能提高系统阻尼。这种方法能有效地提高机器人对高刚度环境的适应性，使力控制的动力学不稳定性问题得到明显地缓和；另外本文研究了用加速度积分信号代替位置差分速度信号来消除差分噪声，提高力控制精度方法的应用前景。     

基于加速度反馈的机械手位置控制

本文首先分析了影响机器人位置控制性能的几个因素。然后针对这些不利因素分析了加速度正反馈和负反馈对它们的不同作用,提出了一种用综合加速度反馈来提高机器人位置控制性能的控制方法。该方法能较大程度地改善机器人阻尼不足的现象,是实现机器人高速高精度控制的一条有效途径。机械手上的实验结果验证了本方法的有效性。