基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性.最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制.     

马克思主义战争性质学说的当代价值

马克思主义认为任何战争性质都有正义与非正义之分.冷战结束后,由于复杂的国际政治环境以及各种矛盾的相互交织,使得人们对战争性质的判定比较困难.但马克思主义战争性质学说的时代价值不容否定,相反,要正确认识当代战争性质,仍应坚持马克思主义关于战争性质的基本观点.一要从马克思主义立场出发认识战争性质;二要根据政治目的区分战争性质;三要依据具体情况区分战争性质;四要依据时代特点多视角判定战争性质.     

测量聚合物在高应变率下力学性质的实验系统

本文介绍了一种用于测量材料在高应变率下单轴应力─应变性能的实验测量系统：落重与高速摄影实验系统。该系统在现有的落重装置的基础上,增加了高速摄影和应力过程的同时测量,使得在一次实验中可同时取到应力应变数据。从而避免了这类实验中常用的变形过程中体积不变的假设。通过高速实验提供的实验照片,我们还可以观察到聚合物在高应变率下从变形到断裂的发展过程。     

军用弹药标准 划分强制性和推荐性的探讨

为适应社会主义市场经济发展的需要,依据《标准化法》的规定,军用弹药标准应走上规范化、法制化轨道,其标准性质的划分是根据产品结构和使用特点及目前军用法规体系尚不完善的现状,将其中五类标准划分为强制性,其余为推荐性。     

复合材料圆锥壳稳定性分析的传递函数法

基于线弹性小变形理论， 利用Ｆｏｕｒｉｅｒ级数展开、Ｌａｐｌａｃｅ 变换和摄动方法， 建立了复合材料薄壁圆锥壳的静力响应、频率响应、自由振动与屈曲特征值问题的渐近传递函数解。构造了复杂边界条件、中间带支撑、变锥度及阶梯变厚度圆锥壳的传递函数解。数值计算结果表明该方法具有很高的计算精度。     

机关党支部民主生活会刍议

最近对机关党支部召开民主生活会情况进行调查了解，发现有些党支部落实民主生活会制度比较好，效果也比较明显。但由于机关工作性质和环境不同，党员独立性和流动性比较大，少数机关党支部落实民主生活会制度不理想，出现“两少一多”现象。（一）机关党支部召开民主生活会较少。《党章》规定党支部每年至少要召开一至二次民主生活会，但由于机关党支部编在各部、科（室），分工相对独立，抓具体业务比较多，抓党务工作的精力投入不够，召开民主生活会的次数相应减少。     

试论华文教育的历史分期

华文教育是伴随着海外华人华侨的出现而兴起的中华民族语言文化教育。以1690年印度尼西亚巴达维亚最早出现的塾馆（明诚书院）为起点,华文教育至今已有300多年的发展历史,其间不仅经历了由华侨教育向华人教育,再向华文教育的重大转变,而且曾经饱受当地政府和势力的种种压制,发展历程充满艰辛和不易。文章通过梳理,将华文教育的发展分为三个阶段：华侨教育阶段、华人教育阶段、华文教育阶段。分析华文教育各个阶段的性质、主要特点以及其间发生的主要转变,有利于全面、深刻地认识我们的华文教育事业。     

消防法中的责令性质研究

木文对《消防法》中规定的各种“责令”法律责任的性质进行了探讨。认为有的“责令”属于行政处罚;有的“责令”属于行政强制措施;有的“责令”属于行政命令。     

社会环境对部队内部关系的影响及对策

社会环境变化对官兵思想行为的深刻影响,使部队内部关系表现出明显的多样性、差异性和独立性。内部关系问题事关我军性质宗旨和政治本色。加强我军内部关系建设,必须坚持以科学发展观为指导,注重保持优势,不断创新突破,在抓好思想政治教育、加强民主建设、发挥组织功能等经常性