GPS/INS组合导航技术研究

随着GPS和INS技术的发展,组合导航系也逐渐成熟。采用卡尔曼滤波对GPS/INS组合导航系统进行仿真,并将仿真结果和INS仿真结果相比较得出,GPS/INS组合导航系统经过滤波的误差估计精度得到了显著提高,并比INS单一导航有明显优势。     

基于自适应滤波的GPS/INS数据融合算法

研究了高动态环境下的GPS/INS组合导航系统,重点讨论了基于伪距、伪距率的GPS/INS数据融合算法.借助于载体的运动模型、GPS系统和INS系统的定位误差模型,建立了组合导航系统的状态方程和量测方程,利用自适应Kalman滤波算法实现了GPS/INS系统的伪距、伪距率融合.最后,利用实测数据对数据融合算法进行了仿真,结果显示该数据融合算法能够增强组合导航系统的精度、可靠性和完备性.     

基于Simulink的组合导航信息融合仿真平台的构建

目前进行组合导航方面各种算法的研究主要还是利用仿真进行验证,而对这一方面进行仿真的基础性平台却未曾真正建立.基于Simulink用于仿真的独特优势,利用Simulink工具,采用信息融合中普遍采用的联合滤波结构构造了INS/GPS/GLONASS/双星导航融合仿真平台,详细论述了平台的构建过程以及基于这一平台进行仿真研究存在的优势,并通过卡尔曼滤波算法进行了组合导航系统的仿真实现,绘出了仿真结果误差图形.仿真结果证明系统模型正确、平台设计合理,可以作为进行组合导航系统研究的仿真平台.     

车辆兵器GPS/DR/DM组合导航系统的研究

研究了GPS/DR/DM组合导航系统在车辆兵器上的应用,通过分析GPS(GlobalPositioningSystem)和DR(Dead-Reckoning)各自导航、定位的原理及特点,以及DM(DigitalMap)的特点,设计了一种新型的低成本车辆兵器GPS/DR/DM组合导航系统,并且用自适应的扩展卡尔曼滤波器对组合系统进行了仿真实验,证明了本系统的可行性。结果是车辆兵器GPS/DR/DM组合导航系统无论从精度还是可靠性来说较常规的导航系统都有明显的改善和提高,充分说明GPS/DR/DM组合导航系统是一种很有应用前景的车辆兵器导航系统。     

惯性/GPS/EMC组合导航系统可视化仿真

提出了低成本惯性/GPS/EMC组合导航系统可视化仿真器的设计方案.根据捷联惯导算法和卡尔曼滤波原理,仿真器能模拟纯惯性导航、组合导航及纯数字仿真、半实物仿真等多种导航模式,绘制导航参数和误差曲线;可灵活设置航路点,系统自动生成航行轨迹,在电子地图中动态显示航迹和导航参数.仿真器为捷联姿态矩阵算法和导航算法提供验证数据源,为组合导航系统性能的研究提供可视化平台.实际应用表明,仿真器性能可靠,能极大地减少组合导航系统研究开发成本.     

基于UKF算法的SINS/GPS全组合导航系统研究

将UKF算法用于低成本的SINS/GPS全姿态组合导航系统中,提出了一种GPS测量姿态角的方法,推导了姿态角误差与平台失准角的关系,建立了系统的非线性误差模型,设计了UKF滤波器。仿真结果表明,通过将UKF算法用于SINS/GPS全姿态组合导航系统中,系统的可观测性得到了改善,提高了导航精度。     

游移方位INS/GPS组合导航在极地地区的应用

针对极地地区复杂的导航环境,研究了一种游移方位INS/GPS组合导航系统,在详细推导游移方位惯性导航系统载体姿态误差的基础上,以位置、速度和姿态信息作为观测量,运用卡尔曼滤波算法进行仿真.结果表明,该组合导航系统满足极地地区的导航需求,引入姿态信息作为观测量,可有效增加对惯性导航的修正能力,提高系统的导航参数估计精度和速度.     

高超声速飞行器组合导航系统研究

为提高高超声速飞行器的导航精度,在SINS/GPS位置、速度组合导航模型基础上增加了GPS姿态信息,推导了姿态算法中姿态角误差与平台误差角的关系。通过理论分析说明了其可消除数学模型误差,提高系统的姿态精度,并以此建立了SINS/GPS组合导航系统姿态、位置、速度观测方程。通过仿真验证了该算法的有效性,结果表明SINS/GPS姿态、位置、速度组合导航可以有效提高高超声速飞行器导航定位精度。     

GPS/INS全组合制导火箭弹姿态仿真研究

建立了状态变量为15维的组合系统动态方程,对运用GPS姿态测量系统的GPS/INS组合导航系统进行了分析,得出了增加不同种类的外部导航信息观测量将有效提高惯导系统误差修正能力的结论.应用卡尔曼滤波方法对GPS姿态测量系统信息对惯性导航系统的误差修正能力进行了仿真.仿真结果表明,GPS姿态信息的引入可以大大提高制导火箭弹的航向测量精度,能较好地改善INS的导航性能.     

GPS/INS组合导航在制导火箭弹中的应用

为实时、精确获得火箭弹飞行过程中的状态参数,针对火箭弹的导航环境,研究了GPS/INS组合导航系统在制导火箭弹中的应用,建立了组合系统的动态方程及位置、速度组合误差模型,采用卡尔曼滤波器对该组合系统进行最优估计并进行了仿真分析。仿真结果表明,组合导航系统能为火箭弹制导提供高精度的位置姿态信息,进而为控制系统提供较精确的测量信息,从而大大提高了火箭弹的射击精度。考虑到导航系统成本较低、工作可靠,算法可以实时实现,因此研究结果具有一定的实际应用价值。     

随机环境中的M/MY/1排队系统

文献［４］讨论了随机环境中的Ｍ／Ｍ／１排队模型，本文提出和讨论随机环境中的Ｍ／Ｍｙ／１排队模型，在统计平衡条件下给出了队长和等待队长的平稳分布以及平均队长和平均等待队长，得到了等待时间和逗留时间分布以及平均等待时间和平均逗留时间。     

N2O/C7H8单喷嘴燃气发生器试验研究

以基于N2O/C7H8的燃烧驱动混合型气动CO2激光器点火试验为研究背景,设计了液态N2O供应系统及N2O/C7H8单喷嘴燃气发生器.对液态N2O供应系统、N2O/C7H8的点火及燃烧性能进行了研究.试验结果表明:设计的N2O供应系统能够实现液态N2O的稳定供应;在设定的时序下,两个设计工况(余氧系数分别为0.3和0....     

Reaction characteristic of PTFE/Al/Cu/Pb composites and application in shaped charge liner

In this paper, the reaction characteristic and its application in shaped charge warhead of a novel reactive material, which introduced copper (Cu) and plumbum (Pb) into traditional polytetrafluoroethylene/aluminum (PTFE/Al), are studied. The thermal analysis and chemical reaction behavior of the PTFE/Al/Cu/Pb mixture are investigated by Differential Scanning Calorimetry (DSC),Thermo-gravimetry (TG), and X-ray Diffraction (XRD) techniques. Then, the shaped charge liners with PTFE/Al/Cu/Pb reactive materials are fabricated, and the X-ray experiments show that they could form reactive jets with excellent performance under the detonation effects of the shaped charge. Based on that, the penetration experiments of shaped charge with PTFE/Al/Cu/Pb reactive liner against steel plates are carried out, and the results demonstrate that the PTFE/Al/Cu/Pb reactive jets could produce a deeper penetration depth compared to the traditional PTFE/Al reactive jets. Meanwhile, the PTFE/Al/Cu/Pb reactive jets also show significant inner-blast effects, leading to dramatically cracking or fragmentation behavior of the penetrated steel plates. This new PTFE/Al/Cu/Pb reactive liner shaped charge presents enhanced penetration behavior for steel targets that incorporates the penetration capability of a high-density and ductility jet, and the chemical energy release of PTFE-matrix reactive materials.     

准陶瓷Cf/SiC复合材料的制备

采用热重-差热(TG-DTA)、红外(IR)等分析测试手段,研究了聚碳硅烷(PCS)的裂解及化学转化过程,从理论上验证了先驱体聚碳硅烷(PCS)600℃裂解产物的准陶瓷特性.先驱体聚碳硅烷在600℃呈现一种半有机、半无机状态,其产物具有准陶瓷的特征,在大约750℃出现无机化转变高峰,固称其为准陶瓷.以碳布、准三维编织体、三维编织体为增强体,采用先驱体浸渍裂解(PIP)工艺在600℃制备了碳纤维增强碳化硅(Cf/SiC)准陶瓷基复合材料.结果表明,以三维编织体增强的准陶瓷Cf/SiC复合材料获得了较理想的结构、性能,所制备3D-Cf/SiC复合材料密度仅有1.27g/cm3,弯曲强度达到193.69MPa,室温拉伸强度为197.69MPa,600℃拉伸强度为167.33MPa.复合材料断口形貌分析表明,在低温600℃制备的准陶瓷Cf/SiC复合材料呈现明显的韧性断裂特征.     

The random order service G/M/m queue

The waiting time in the random order service G/M/m queue is studied. For the Laplace transform we obtain a simpler representation than previously available. For the moments, an explicit recursive algorithm is given and carried out numrically for some cases. This gives rise to the conjecture that the waiting-time distributio can be approximated by the one for M/M/m after a suitable change of scale.     

Probabilistic priorities in the M/G/1 queue

A simple method is presented for deriving the mean and variance of the queueing time distribution in an M/G/1 queue when the priorities assigned to customers have an assignment probability distribution. Several examples illustrate the results. The mean and variance of the queueing time distribution for the longest service time discipline are derived, and its disadvantages are discussed.     

一类拟单生过程与GI/PH/1排队

利用结构矩阵分析的方法得到了一类拟单生过程在离散情形时普通遍历、Ⅰ遍历和几何遍历的关系,并利用得到的结论对排队论中的一类问题作了处理,因而具有理论和实际应用的价值。     

An M/M/1 queue with delayed feedback

We present some results for M/M/1 queues with finite capacities with delayed feedback. The delay in the feedback to an M/M/1 queue is modelled as another M-server queue with a finite capacity. The steady state probabilities for the two dimensional Markov process {N(t), M(t)} are solved when N(t) = queue length at server 1 at t and M(t) = queue length at server 2 at t. It is shown that a matrix operation can be performed to obtain the steady state probabilities. The eigenvalues of the operator and its eigenvectors are found. The problem is solved by fitting boundary conditions to the general solution and by normalizing. A sample problem is run to show that the solution methods can be programmed and meaningful results obtained numerically.     

结合YdUaVa颜色模型和改进MobileNetV3的视频烟雾检测方法

为降低视频烟雾检测中的虚警率和提升检测效率,提出Y^dU^aV^a颜色模型,该模型可以表征烟雾的空间域分布特性和时间域变化特性。利用该颜色模型快速筛选出疑似烟雾图像块,降低虚警率和提升运算效率。提出改进的MobileNetV3网络结构,用于提取图像深度特征并对疑似烟雾图像块进行分类识别,检测视频中是否存在烟雾。视频烟雾检测仿真结果表明:该方法准确率和检测帧率高,虚警率低。     

Some results of the queueing system E/M/c

This paper analyses the E/M/c queueing system and shows how to calculate the expected number in the system, both at a random epoch and immediately preceding an arrival. These expectations are expressed in terms of certain initial probabilities which are determined by linear equations. The advantages and disadvantages of this method are also discussed.