蚁群算法在光电载荷标校中的应用

针对空中平台光电载荷安装误差的梗准问题,提出了一种利用蚁群算法实现动态标校的方法.通过光电裁荷测量得到的目标方位角、俯仰角和平台导航信息,结合GPs转化得到的方位角、俯仰角真值,建立了基于最优估计理论的目标函数,并利用蚁群算法求得了系统的安装误差.通过蒙特卡洛模拟仿真,验证了该方法能够较为准确地标定出安装误差;通过校准,有效避免了由安装误差引起的结果有偏,使得目标跟踪结果收敛至真值附近.     

一种载荷安装误差的标校方法研究及实现

针对传统的设备安装误差标校方法实施复杂、实时性差的问题,结合空中机动平台中光电载荷的安装误差标校过程,提出了一种利用载荷的测角功能和已知的控制站位置信息实现安装误差修正的软标校方法。该方法无需借助专门的仪器设备,操作性强、实时性好,有一定的工程应用价值。经过仿真数据验证,取得了良好结果。     

舰载雷达有源标校方法研究

为了对舰载雷达进行准确、快速标校，讨论应用有源标进行舰载雷达标校的方法以及应注意的几个问题。介绍了该方法的原理，给出了相关数学模型及公式，并进行了数据分析。应用该方法能够同时对舰艇上安装于不同位置的多部雷达进行标校。该方法已在某型舰艇两部雷达标校中得到成功应用。     

用GPS标校平台罗经方位安装误差与航向精度测量

提高实船平台罗经方位安装精度是超视距作战系统的需要 ,为此提出用GPS标校平台罗经新方案。该方案曾在某国制造的导弹艇上首次进行了实船检验 ,取得了圆满成功。主要介绍该方案的具体操作方法、数据处理、误差分析及总结的初步经验。     

平行度动态测量的新方法

平行度测量是舰船设备系统标校的前提,传统的平行度测量方法需要依赖"星"或"标"的配合,由于舰船所在位置的限制,可能不具备设置"星"或"标"的条件,利用夜空的星星也很受限。为克服环境条件对标校的限制,可以采用角速率陀螺作为传感器动态测量指向设备的平行度,推出了计算俯仰和旋回零位误差的公式,并对器件误差的影响进行了估算,计算结果说明现有的角速率陀螺器件的精度能满足本测量方法的需求。该研究成果可在舰船设备系统标校中运用,以克服传统方法依赖外界条件的难题。     

基于差分GPS技术的舰载雷达动态标校

提出了一种基于差分GPS技术的舰载雷达动态标校方法,给出了根据大地坐标计算目标真值的算法;设计了一种舰载搜索雷达与跟踪雷达之间同步测量和适用于海上活动平台多传感器之间动态标校的数据处理方法。海上实践表明,这种方法具有精度高、实时性强的特点。     

舰载雷达的动态标校

提出了一种基于差分GPS技术的舰载雷达动态标校方法,给出了根据大地坐标计算目标真值的算法;设计了一种舰载搜索雷达与跟踪雷达之间同步测量和适用于海上活动平台多传感器之间动态标校的数据处理方法;海上实践表明,这种方法具有精度高、实时性强的特点.     

多约束条件下无人机航路规划动态评价方法

针对多约束条件的无人机航路规划评价方法缺乏合理性和动态特性的问题,提出了基于无人机六自由度模型的飞行仿真动态评价方法。分析了无人机航路规划的约束条件和影响航路评价的因素,基于某型无人机六自由度飞行动力学模型和飞行控制系统模型建立了无人机飞行仿真系统模型,将航路规划与评价进行有机结合进而进行航路评价方法软件的设计,通过对无人机沿规划航路的仿真飞行参数进行动态特性分析,以更接近真实情况的仿真手段对多约束条件下的航路规划效果进行评价。结果表明,该方法形象直观的实现了对无人机规划航路的动态综合评价,满足工程需求。     

舰载雷达零位标校新法

对目前现有舰载火控雷达零位标校的方法和技术做了简单概述,提出了一种基于差分GPS、CCD、激光经纬仪等技术相结合的零位标校新法,给出了系统硬件组成和算法原理,对系统误差影响因素做了分析。实践标明此系统可以有效的克服由于舰体的摆动而对测量精度的影响,并极大的改善了标校的灵活性与机动性。标校系统测量真值位置精度优于50 cm,相应真值角度精度优于0.05 mrad,满足舰载雷达标校精度要求。     

动态环境中无人作战飞机的滚动航路规划

提出了一种应对威胁环境信息动态变化的滚动航路规划方法。借鉴预测控制滚动优化理论,研究了航路的规划过程和滚动窗口内局部子目标与局部子规划,描述了算法步骤,讨论了算法收敛性。该算法不仅适用于二维空间或三维空间的实时滚动规划,而且还可以扩展成为一种针对动态环境和移动目标通用的模型框架。仿真结果表明,算法能够找到一条满足约束、整体较优的可行航路。     

火箭弹载惯导误差分析

在对火箭弹载惯导进行射前标定时考虑的误差主要包括零偏误差、标度因素误差、安装误差。标定的误差参数越多,难度越大,如果能抓住影响弹丸制导精度的主要误差,将可简化标定算法,简化标定过程,提高标定效率。基于这样的思路,将飞行中的弹丸类比为旋转惯导,从误差方程入手,采用提取误差直流分量的方法对飞行中的弹载惯导进行误差分析,得出影响导航精度的主要误差参数,并仿真验证了所得结论的正确性,为后续简化标定方案提供了理论依据。     

恒速偏频激光陀螺系统航向敏感误差的在线标定与补偿

以单轴恒速偏频激光陀螺系统为研究对象,建立了静基座初始对准时系统中标定参数变化误差对航向敏感误差影响的数学模型。为克服外场测试环境下难以分别精确估计各标定参数的限制,提出将安装关系矩阵参数误差对航向敏感误差的作用视为一个整体进行标定;不需要外部基准,即可基于最小二乘算法实现航向敏感误差系数的在线标定。采用标定得到的航向敏感误差系数,利用原理样机进行了在线补偿精度实验测试。实验结果表明,所提出的在线标定与补偿方法能够有效消除航向敏感误差,提高初始对准航向角精度。     

位置修正技术在航位推算中的应用

利用图解法证明了航位推算轨迹和真实轨迹相似,符合相似性原理,并通过图解法推导位置修正公式;将位置修正技术用于里程仪的初始标定,经实测数据证明标定后的航向安装偏差角、俯仰安装偏差角及里程仪刻度系数误差大幅减小;将位置修正技术与GPS结合进行GPS/DR组合导航,经Matlab仿真证明该组合导航在长距离行车可将航向误差角限制在3.6′之内;该修正技术具有较高的实际应用价值。     

加速度计交叉耦合系数高精度标定

为了在1g重力场用转台标定惯性导航系统加速度计交叉耦合系数，提出基于正交多位置递推滤波算法标定加速度计的方案，通过建立正交多位置标定模型，抑制了转台误差对标定精度的影响，设计基于马尔科夫递推估计滤波算法，克服了一般最小二乘集中估计中多维矩阵求逆算法误差。仿真结果表明通过28位置标定，加速度计交叉耦合系数标定精度可达到10－7 g·g－2（ RMS）量级。     

基于火箭弹旋转运动的主子惯导在线标定方案研究

针对火箭炮在射前标定阶段不能进行线运动,只能进行两自由度的角运动,以及需要标定参数多,模型维数大导致标定实时性差等缺点。以火箭炮制导化改造为背景,首先利用旋转调制的原理建立了误差模型,将惯性器件的零偏误差分离,并且理论分析了旋转调制对惯性器件刻度系数误差标定的影响,分析结果表明,旋转运动对刻度系数误差的可观测性影响很大。但是,由于单独的横滚运动不能激励全部6个刻度系数误差,所以最后设计了新的火箭弹机动方案,以及滤波算法使全部刻度系数误差均可观测,并且结果表明除x轴陀螺刻度系数误差外,其余参数均能较快地收敛,与传统的方法相比,标定的实时性和精度都有了较大提高,充分体现了弹丸横滚运动对火箭炮射前标定的重要性。     

基于模拟退火算法的阵列模型有源校正方法

针对同时存在通道幅度相位不一致与阵列互耦的均匀直线阵列,提出了一种采用模拟退火算法的阵列模型校正方法.该方法使用多个辅助信源分时工作,根据子空间基本原理构造目标函数,采用模拟退火算法对幅相误差矩阵及互耦矩阵进行估计.利用该方法对均匀直线阵进行了计算机仿真与实测实验,仿真及实验结果证明了该方法是有效可行的.     

三轴MEMS加速度计的最大似然校正算法

加速度计是惯性导航系统的重要测量元件,而由于制造工艺及各类传感器误差,低成本加速度计很难达到要求的精度,因此需要对其进行校正。提出一种基于最大似然估计的加速度计自校正算法。综合考虑加速度计零偏、比例误差、非正交误差、安装误差与测量噪声,建立了传感器误差模型。在此基础上,将加速度校正问题转化为校正参数的最大似然估计问题。通过数值仿真和实测试验验证,表明算法具有较高的参数估计精度,能够有效地对上述因素引起的误差进行校正。     

无人机航迹规划常用算法

无人机航迹规划是实现无人机自主飞行的关键技术保障,航迹规划算法则是航迹规划的核心。首先介绍无人机航迹规划的相关理论,其次分析归纳了当前常用的航迹规划算法,最后阐述了航迹规划所面临的挑战及其发展方向。