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针对基于自抗扰控制技术(ADRC)构建的小型四旋翼飞行器非线性姿态控制器,存在设计复杂、整定参数多、工程实现困难的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制器(LADRC)的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法。建立了四旋翼飞行器姿态的非线性耦合数学模型,引入LADRC,阐述了其对多变量系统的解耦抗扰控制原理及参数整定方法,并对四旋翼飞行器的姿态耦合数学模型进行了解耦;采用二阶LADRC建立了飞行器姿态控制回路,根据飞行器姿态控制中过渡时间的要求对控制器参数进行了整定;最后进行了仿真分析,结果表明,该姿态控制算法不依赖于精确的数学模型,具有较强的鲁棒性和抗干扰性,且仅需对一个参数进行整定,降低了工程应用难度,具有较强的实际应用价值。 相似文献
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针对临近空间驻留飞艇姿态运动的非线性、耦合和不确定等特点,提出了一种模糊变结构解耦控制方法。首先,推导了定点模式下飞艇的姿态运动方程,通过选取状态向量和控制向量,将其描述为非线性系统。然后,采用反馈线性化方法将非线性姿态控制系统输入输出解耦为三个通道的线性子系统;利用滑模变结构控制对参数摄动的不变性设计了定点姿态控制系统,并应用Lyapunov理论证明了系统的全局稳定性;为提高控制性能,以变结构控制的滑模面及其变化率为模糊控制器的输入,以趋近律参数为模糊控制器的输出设计了模糊变结构控制器,通过模糊规则在线调整控制律参数。最后,对具有参数不确定的姿态控制系统进行了数值仿真,验证了控制方法的有效性和鲁棒性。 相似文献
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以空间应急飞行器姿态机动快速控制过程为研究对象,对姿态快速解耦控制问题进行研究.采用决策树理论对时间最优控制和倾斜开关曲线控制这两种控制策略进行综合,以控制时间作为代价函数,获得三通道时间最优控制策略.与其他方法相比,本控制策略控制时间大幅缩短,控制精度满足设计需求.另外对控制器不同控制周期下的控制效果进行仿真比较,对控制器控制周期选择具有指导意义. 相似文献
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非线性多输入多输出(MIMO)系统的解耦控制方法在控制理论和控制工程中都具有重要意义.非线性MIMO解耦自抗扰控制(ADRC)可以有效地解决这一问题,但它需要实时求解被测信号变量或高阶矩阵的逆.逆矩阵的求解是首要问题.在非线性MIMO解耦自抗扰控制中,将逆矩阵的求解问题总结为二阶、三阶、非方阵及变量高阶矩阵几类,并逐一给出解决方法.针对被测信号为变量的高阶矩阵,提出了一种基于高斯消元法的LU矩阵分解方法,可实时求解其逆矩阵.利用一个耦合系统的例子来测试这种方法的控制效果.仿真结果表明,采用逆矩阵法解耦的自抗扰控制器信号可以使控制系统快速达到平衡点.提出一种针对变量高阶矩阵的有效求逆方法,该方法既简单又能达到实时控制的效果,同时具有坚实的数学支持,完善了非线性MIMO解耦自抗扰控制的理论和方法,使其成为一种有效的非线性MIMO解耦控制方案. 相似文献
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肖浩 《中国人民武装警察部队学院学报》2007,23(5):69-73
在新的历史条件下,加强社会主义意识形态建设必须注意对社会思潮的研究与引导。特别是要注意对影响社会生活比较大的意识形态终结论、新自由主义、实用主义、消费主义等思潮,要超前预测、深入研究、加强有效疏导。 相似文献
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宋景原 《军队政工理论研究》2003,4(4):31-33
在新的历史条件下继承和发扬军政一致、军民一致的光荣传统 ,实现和巩固军政军民团结 ,是江泽民反复强调的一个重要问题。江泽民创造性地将军政一致、军民一致应用于国家和军队建设的各个领域 ,形成了服从大局、协调发展 ,树立形象、走在前列 ,扶贫抢险、尽力而为 ,互让互谅、互相协商 ,区别处理、严于律己的基本原则 相似文献
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白宏江 《中国人民武装警察部队学院学报》2011,(7):22-24
在社会高度融合,各行业联系日益紧密的今天,警卫工作也必须改变以行政区划为单位。各自为战的执勤模式。只有按照统一的标准、统一的做法实施勤务,才能确保万无一失。因此,警卫勤务的规范化建设刻不容缓。从依法治警,提高执勤效率,建立交发事件处置机制,增强警卫工作的科技含量等几个方面论述了警卫勤务规范化的重要性,以期引起重视,加快警卫勤务规范化建设的步伐。 相似文献
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余炳毛 《中国人民武装警察部队学院学报》2009,25(7):83-85
长期以来,在学术刊物上发表的论文都比较迟缓,很少有人提到时效性的问题,似乎时效性只是新闻稿件的专利。随着电子媒体和网络的普及,学术论文刊发的时效性问题逐渐浮出水面,已经成为摆在学术刊物面前不可忽视的问题。尊重作者,选好审稿专家,运用信息化联络手段,能够提高学术论文刊发的时效性。 相似文献
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陈从本 《军队政工理论研究》2010,11(4)
加强武警现代化建设,必须提高人才队伍素质.建设现代化武警的目标,对人才队伍素质提出了更高的要求.要采取多种教育培训方式,切实提升人才队伍建设质量;建立完善人才培养机制,确保人才素质不断增强. 相似文献
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岳峰 《武警工程学院学报》2013,(5):37-40
习近平主席在中央军委扩大会议上强调:党对军队绝对领导是我军的立军之本和强军之魂。这是对十八大报告关于“党对军队的绝对领导”论述的进一步深化。认真学习十八大精神,必须切实弄清党对军队领导绝对性的本质特征、科学本源和集中体现,毫不动摇地坚持党对军队的绝对领导。 相似文献
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战争动员是通过源源不断地将战争潜力转化为战争实力来赢得战争胜利,而反动员则是不断瓦解、削弱、破坏对方战争潜力和动员能力,间接为战争胜利创造条件的一种重要作战行动。随着信息化战争时代的到来,作战双方动员和反动员之间的斗争愈演愈烈,其斗争的结果对战争胜负的影响也愈来愈大。与以往相比较,信息化战争条件下的战争动员与反动员都体现出了新的特点与发展。一、现代信息化战争条件下动员新特点1.动员内容追求精确化在以往的战争中,为了能给军队提供足量、持续和快速的战时保障,后勤动员的数量往往是不计代价、多多益善。尤其在1991… 相似文献
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