火箭弹载捷联惯导在线标定中旋转运动方案设计

在火箭炮发射之前,需要对弹载捷联惯导各个误差参数进行标定,通过在捷联惯导标定过程中加入横滚运动可以提高误差参数的可观测性,从而提高标定精度。但当前研究中没有给出标定时弹体横滚运动的具体参数,不利于实际应用。对弹载捷联惯导标定过程中的误差进行了计算分析,得出在标定开始阶段当弹体横滚运动加速转过0.2π角度时,对陀螺常值漂移标定效果最好,并通过对比仿真实验,结合实际分析得出了弹体射前标定阶段的最优运动参数。     

捷联惯导在线标定的时间延迟补偿方法影响分析

在捷联惯导在线标定过程中,由于主惯导的解算和传输延迟,子惯导解算信息与进行匹配的基准信息不能完全同步,有些情况下时间延迟较大,且对标定精度的影响很大。首先介绍了一种消除时间延迟的方法,而后重点仿真研究了该方法中同步误差△t对捷联惯导在线标定精度的影响,仿真结果表明忽略会△t导致个别参数轻微发散,故为了进一步提高标定精度,在标定过程中考虑同步误差△t是必要的。     

火箭弹载惯导误差分析

在对火箭弹载惯导进行射前标定时考虑的误差主要包括零偏误差、标度因素误差、安装误差。标定的误差参数越多,难度越大,如果能抓住影响弹丸制导精度的主要误差,将可简化标定算法,简化标定过程,提高标定效率。基于这样的思路,将飞行中的弹丸类比为旋转惯导,从误差方程入手,采用提取误差直流分量的方法对飞行中的弹载惯导进行误差分析,得出影响导航精度的主要误差参数,并仿真验证了所得结论的正确性,为后续简化标定方案提供了理论依据。     

非合作目标视觉/惯导相对导航及敏感器自标定方法

利用视觉/惯导对空间非合作目标进行相对导航时,两敏感器的外参数对导航精度有较大影响。考虑到敏感器间的外参数标定复杂且耗时,提出一种利用视觉/惯导在估计相对状态过程中对其外参数进行标定的方法。该方法将视觉/惯导的外参数作为状态变量,与相对轨道运动学方程、相对姿态方程及惯导模型共同组成系统状态方程。利用该状态方程和单目视觉的观测量设计扩展卡尔曼滤波器对相对位姿、惯导偏差及视觉/惯导外参数进行估计,并通过数学仿真对该方法的有效性进行验证。仿真结果表明,该方法能够在视觉/惯导初始外参有偏差的情况下,有效估计相对位姿及惯导漂移,并对视觉/惯导外参数进行标定。     

舰船武器甲板位置点杆臂参数的测定

舰载武器发射或舰载武器惯导系统对准需要舰载惯导系统MINS的信息辅助,不同的安装位置使得它们之间存在较大的杆臂效应,在对杆臂效应补偿中需要三维杆臂尺寸参数,由于加工误差、安装误差及船体变形,使武器战位的实际杆臂参数偏离图纸计算值.通常舰载惯导舱室与甲板武器战位之间不能通视直接测量难度大.为提高杆臂效应补偿精度,提出了基于舰载惯导MINS及差分GPS辅助的测量方案.通过速度信息观测采用马尔科夫递推滤波器估计杆臂参数,仿真结果表明通过10min的测量可达到0.1m估计精度量级.     

捷联惯组与炮管之间安装误差角的标定方法

为了保证捷联惯导系统能够正确给出炮管高低角和方位角,必须对捷联惯组和炮管之间的安装误差角进行标定.介绍了利用经纬仪进行安装误差角标定的原理和方法,还提出另外两种计算安装误差角方法,包括利用欧拉角微分方程进行近似积分方法和利用主惯导与子惯导间的传递对准方法.经对比上述三种方法是等效的,其共同特点是炮管必须作高低角运动,并且要求在运动前后横滚角变化很小.最后,通过调炮试验验证了标定方法的可行性.     

车载激光捷联惯导系统的快速初始对准方法

首先建立了捷联惯导系统的误差模型,并对系统的误差模型进行了可观测性分析,然后针对车载激光捷联惯导系统的特点,采用卡尔曼滤波方法,对姿态误差角进行了估计,给出了方差仿真曲线.通过计算机仿真结果的分析,提出了一种快速估计方位失准角的方法,从而大大缩短了初始对准时间.仿真结果表明将该方法应用于车载激光捷联惯导系统初始对准中是有效的.     

捷联惯导大失准角误差模型在快速传递对准中的应用

针对快速传递对准中主子惯导相对姿态存在大角度的情况,推导了捷联惯导大失准角误差模型.该模型采用欧拉角表示姿态误差,并用欧拉运动方程准确描述其传播规律.鉴于该模型中的姿态观测方程是复杂的非线性函数,采用无需求导的UKF算法,并采用奇异值分解(SVD)解决方差阵的病态问题.仿真结果表明,该算法在小角度误差条件下滤波精度优于线性模型,并且适用于大角度误差条件.     

基于EV模型的惯导平台误差分离方法

针对惯导平台误差分离过程中输入输出观测数据均含有噪声的问题,应用基于EV模型的总体最小二乘方法进行误差分离.给出了惯导平台的误差模型及误差观测方程,介绍了EV模型及总体最小二乘方法,分析了利用车载试验进行误差分离时平台的安装方式以及所需的外测信号等问题.应用最小二乘法和总体最小二乘法进行仿真对比研究.仿真结果表明,基于EV模型的总体最小二乘法对惯导平台的误差系数分离精度较最小二乘法要高.     

机载SAR惯性导航误差快速估计方法

为了实现机载SAR图像高精度定位,提出了一种利用子图像BP成像的惯导误差快速估计方法。详细推导了惯导位置和速度误差与BP成像模型定位误差的关系,通过线性近似得到定位误差观测方程,利用最小二乘法得到惯导位置和速度误差的估计。在相同均值和方差的高斯观测噪声下进行蒙特卡罗实验,结果表明该方法与传统距离-多普勒模型估计方法相比具有更小的估计均方误差。     

从“克己复礼”浅谈孔子“仁”的思想

对“仁”的解读是认识孔子丰富思想内涵的关键。由人而来的“仁”深刻之处就在于与“人”的密切关联性,人只有在“克己”“复礼”的实践中才能有效的践行“仁”,实现“仁者爱人”的人生至善的大境界。     

"严"——"质量工作长效机制"的精髓

质量管理是通过使顾客满意而达到企业长期成功的管理方式,是企业管理体系中的一个部分。“质量工作长效机制”即是企业文化的精髓、是质量方针的灵魂、是追逐管理目标的准则,并且必须贯穿于整个管理体系之中。在制度、执行、检查、考核这一管理的PDCA循环中,必须以“严”为先,将“严”作为“质量工作长效机制”的精髓。     

“三个代表”是对“一个代表”的重大发展

中国共产党从代表无产阶级的利益 ,到代表先进生产力的发展要求、代表先进文化的前进方向、代表最广大人民的根本利益 ,是对马列主义建党思想的重大创新和发展。这一发展的重要表现 ,就是在坚持党的无产阶级先进性的基础上 ,提出了增强党的阶级基础的新思路 ;在坚持党的阶级基础的前提下 ,提出了扩大党的群众基础的新理念。这对加强党的建设、增强党的执政能力具有重要意义。     

“经济自由”与“自由经济”辨析——理想与政策

自由主义的实践历史 ,是从争取宗教自由开始 ,继而争取政治自由 ,直到近代和现代 ,却转移集中争取经济自由。“经济自由”虽然是个极重要的课题 ,但是一般论著却把目标 (理想 )性的经济自由混淆作手段 (方法 )性的自由经济 (制度 )。相应地 ,一般论者也把“经济自由主义”错误地狭限于“放任 (自由 )经济制度”以满足一小撮人的经济自由。再者 ,本文认为高寿昌先生早在 6 0年代在外地发表的《经济的自由主义》一文很具卓见和勇气 ,现在试图运用 (广义 )逻辑学把它精确化 ,特别是严格区分“经济自由”与“自由经济(制度 )” ,以显示逻辑分析的重大实用价值     

点型火灾报警探测器保护范围对布置的影响

分析了点型火灾报警探测器＂保护半径＂与＂保护面积＂的内在关系,得出了以保护半径为主,保护面积及修正系数为辅新型计算方法,使其在不规则平面更有可操作性,能充分发挥探测器效能,给设置留下了宽裕的选择范围,使设置更趋合理;在安全性不受影响下,探测器用量最大可节省12%。     

"三个代表"重要思想引领"三大文明"

一　　理论的价值在于它对社会发展规律的揭示和对社会发展的推动,伟大的理论促进伟大的社会变革,马克思主义的诞生最为生动地展现了这一关联。马克思主义中国化的最新成果———“三个代表”重要思想的提出和实践,也同样毫无疑义地显示出这样的价值和意义。“三个代表”重要思想标志着我们党对共产党执政规律、社会主义建设规律和人类社会发展规律的认识达到新的高度。“三个代表”重要思想从人类社会三大文明,即物质文明、政治文明和精神文明这三个最基本的层面上来把握社会发展,这是对社会发展规律的最新揭示。马克思主义揭示出社会发展…     

在"两课"教学中贯彻"三个代表"重要思想

在院校政治理论和思想品德课教学中,贯彻落实军委总政关于"七一"讲话"三进入"的指示精神,必须从"两课"教学课程体系、教材体系、教学方法、教学制度等方面全面渗透和贯彻"三个代表"重要思想,切实提高"两课"教学的质量.     

"素质"漫谈

我国自20世纪80年代中期提出"素质教育"至今已有20余年.这期间,素质教育一直是我国理论界、教育界乃至整个社会关注的热点.本文试就"素质"内涵的演进作一梳理和探讨.     

基于"作战云"的"云作战"问题探析

随着云计算技术不断发展成熟及其在军事领域的逐步推广应用,催生了"作战云"理论。基于"作战云"的"云作战"模式,通过全域、全要素的"云来云往",有效化解基于平台的体系作战存在的作战协同难度大和融合程度低的矛盾问题,进一步提升作战效能。结合对"作战云"概念、特性、外延的阐述,进一步诠释了"作战云"的内涵,定义了"云作战"样式,分析了"云作战"体系的构成,建立了"云作战"体系概念模型,设计了"云作战"的一般流程。