关节对中误差对机械臂末端定位精度影响

针对机械臂关节对中误差对机械臂末端定位精度影响进行研究。以6自由度机械臂为研究对象,利用D-H法建立了机械臂运动学模型,并建立对中误差传递数学模型。利用蒙特卡洛方法以MATLAB为平台进行了误差分布仿真实验,得出了由于对中误差引起的机械臂末端定位误差分布特点,以及在不同对中误差等级下,机械臂末端定位误差概率分布情况。为对中误差修正提供了参考基础,同时为机械臂定位精度评价提供了定量化依据。     

浅海舰船地震波场仿真中的边界处理

为解决舰船地震波场数值仿真中的边界反射问题,结合浅海传播环境特征和舰船地震波激发机理,提出边界处理算法。采用交错网格有限差分法对一阶速度-应力方程进行数值离散;采用应力镜像法处理海水和空气的自由表面,采用分裂式完全匹配层法处理区域边界;将该模型应用于平行海底近场、远场以及倾斜海底的波场仿真算例中。仿真结果表明:加入边界处理后,自由表面的吸收和区域边界的反射有效减少,波场特征清晰,该算法符合浅海舰船地震波场数值仿真的边界处理要求。     

微小型飞行器姿态快速机动控制方法

针对某弹道导弹释放的微小型飞行器的姿态控制任务需求,提出一种基于Gauss伪谱法的姿态快速机动控制方法。建立精确的姿态控制模型,并考虑反作用飞轮的耦合力矩项;采用Gauss伪谱法获取最优姿态轨迹,设计准滑模跟踪控制器以跟踪该最优轨迹。数字仿真结果表明,Gauss伪谱法计算得到的轨迹是最优的,准滑模跟踪控制器能实现对最优轨迹的良好跟踪,且对干扰力矩有较好的抑制作用。     

利用生成模型的人体行为识别

选取关键点轨迹的方向-大小描述符、轨迹形状描述符、外观描述符作为人体行为的特征;为了降低人体行为特征维数,利用信息瓶颈算法进行词表压缩;利用生成模型,结合已标记样本和未标记样本提出一种人体行为识别的半监督学习方法,解决了行为识别中的小样本问题。在You Tube数据库、中佛罗里达大学运动数据库上利用提出的方法与已有的方法进行对比实验,结果表明该方法具有更高的识别精度。     

并联放电等离子体合成射流激励器工作特性

等离子体合成射流激励器凭借射流速度高、工作频带宽、响应迅速等优势在高速流场主动流动控制领域具有良好的应用前景。为了克服单个激励器控制能力弱、控制范围窄的缺点,开展了并联放电等离子体合成射流激励器的研究,搭建了最多支持三路并联放电的微秒脉冲电源。测试结果表明,电源在空载及负载条件下可以实现1000 Hz稳定放电。随着放电电容的增大,放电电能的提高,等离子体电弧的温度升高,激励器腔体内气体被加热得更剧烈,产生的射流速度增大。随着工作频率的提高,激励器的击穿电压降低,放电电能减小,射流速度减小。通过对触发信号的调制,可以实现每个激励器的独立控制,使得并联式激励器具有更强的流动控制灵活性。试验结果显示,激励器工作相位与触发相位具有较好的对应关系。     

战“疫”“多面手”

“老温,这3个先进战‘疫’民兵的颁奖词,我感到这样调整一下,是不是更生动鲜活一些?”4月13日晚上,与军事科科长温晓立协商完工作后,身兼政治工作科科长和保障科科长的江苏省徐州市云龙区人武部文职人员厉夫亮抬眼瞟了一下墙上的时钟,又到了凌晨。自大年三十值班到现在,厉夫亮都没怎么休息过,从制定成立疫情防控领导小组到参与研究制定应对处置新冠肺炎疫情方案,从部署人员下街道参与防控到收集整理辖区疫情动态、细化防控措施……他事事亲为,熬夜工作到凌晨对于他来说已是家常便饭。     

致敬劳动者

跳跃的音符,期许的目光,随着春风拂过茫茫原野。春雨惊起的漫漫绿色中,我们迎来了一个特殊的“五一”国际劳动节:面对全球疫情肆虐.无数勇敢的人直面生死、勇于冲锋,他们同疫魔斗争、与时间赛跑,用热血与生命书写着壮美之歌。劳动者的丰碑上有他们的名字,劳动者的史卷上有他们的身影。在这个特殊的春天,一批有家国情怀的“国动人”点燃的劳动火炬,“火”了微信圈:3月16日,中国民兵新媒体刊登了江苏省徐州市云龙区人武部政工科长兼保障科长厉夫亮参加疫情防控的事迹,在“国动人”中引发强烈反响,短短时间内,人物稿件从一篇、两篇到三篇、四篇……     

透视军营“自媒体”现象

"军营博客"成了搭建发表个人见解、记录个人心得的网络新平台、"时尚微博"成为官兵网络聊天的必备工具、"个人主页"让官兵训练、生活更加精彩……在某集团军政工网上记者看到,官兵们坐在电脑旁尽情地畅游在军营网络的"海洋"里。社会是个大环境,军营是个小社会。近年来,随着网络技术的迅猛发展和全军     

双重系统加密研究: 获得完全安全的IBE及其扩展

双重系统加密技术首先由Waters提出,是用于构造完仝安全的基于身份的加密(IBE)及其扩展方案的有力方法.针对完全安全方案的构造,研究了双重系统加密技术并提出了一个完全安仝方案的通用构造方法,即将一个利用双重系统加密的IBE方案与一个普通的方案相结合,得到一个新的可以利用双重系统加密证明安全的方案.在通用构造的基础上提出了一个实例,该实例是一个基于层级身份的加密( HIBE)方案,具有常密文长度.该方案比Waters提出的双重系统加密HIBE方案更高效,并且在判定BDH假设和判定线性假设下证明是完全安全的.     

基于模糊综合评判的防空作战演习效果评估

防空作战演习是和平时期最贴近实战的一种训练方法,科学、合理地进行演习效果评估,对于完善演习的组织实施和提高训练效能具有重要意义.通过对防空作战演习效果影响因素的分析,建立了防空作战演习效果评估指标体系,并运用模糊综合评判方法构建了防空作战效果评估模型,实现了防空作战演习效果的定量化评估.