自由飘浮空间机器人准刚性分解运动轨迹控制与仿真

研究轨道空间机器人操作时,基座处于自由飘浮状态的手爪准刚性运动直角坐标轨迹的分解运动控制,重点分析了广义雅可比矩阵的计算,并进行了空间单手３—ＤＯＦ的仿真,该方法可相应推广到开链多手。     

阶比谱分析与汽车起动电机故障的实时诊断

本文主要论述阶比谱分析方法及其在汽车起动电机故障实时诊断中的应用。首先阐述了阶比谱分析的原理以及阶比采样中混迭与泄漏的产生及其抑制方法,然后讨论了如何在起动电机运行过程短、升速快的情况下获取感兴趣的噪声信号,进而采用阶比谱分析方法从信号中提取故障特征信息,最后利用阀值判别法起动电机的故障进行实时诊断。     

爆炸成型弹丸侵彻靶板的数值仿真

基于LS-DYNA的动力学分析通用有限元程序,对爆炸成型弹丸形成和侵彻靶板过程进行了数值仿真。建立了数值仿真模型,利用数值模拟技术实现了弹丸的形成以及不同药型罩结构对爆炸成型弹丸形成的影响,实现了侵彻过程中弹丸的变形与靶板的破坏状况可视化,同时对仿真结果进行了分析。通过对爆炸成型弹丸侵彻靶板的数值仿真,为开展爆炸成型弹丸毁伤机理研究奠定了良好的基础。     

Force chains based mesoscale simulation on the dynamic response of Al-PTFE granular composites

Force chains based mesoscale simulation is conducted to investigate the response behavior of aluminum-polytetrafluoroethylene (Al-PTFE) granular composites under a low-velocity impact. A two-dimensional model followed the randomly normal distribution of real Al particles size is developed. The dynamic compressive process of Al-PTFE composites with varied Al mass fraction is simulated and validated against the experiments. The results indicate that, force chains behavior governed by the number and the size of agglomerated Al particles, significantly affects the impact response of the material. The failure mode of the material evolves from shear failure of matrix to debonding failure of particles with increasing density. A high crack area of the material is critical mechanism to arouse the initiation re-action. The damage maintained by force chains during large plastic strain builds up more local stresses concentration to enhance a possible reaction performance. In addition, simulation is performed with identical mass fraction but various Al size distribution to explore the effects of size centralization and dispersion on the mechanical properties of materials. It is found that smaller sized Al particle of com-posites are more preferred than its bulky material in ultimate strength. Increasing dispersed degree is facilitated to create stable force chains in samples with comparable particle number. The simulation studies provide further insights into the plastic deformation, failure mechanism, and possible energy release capacity for Al-PTFE composites, which is helpful for further design and application of reactive materials.     

加强军队全面建设是党执政的一项重大战略任务--学习《中共中央关于加强党的执政能力建设的决定》

<中共中央关于加强党的执政能力建设的决定>指出,坚持国防建设与经济建设协调发展,建设一支现代化、正规化的革命军队,是党执政的一项重大战略任务.坚持党对军队的绝对领导,加强军队全面建设,既是对我们党取得执政经验的科学总结,又是巩固我们党执政地位的现实保障,同时,加强军队全面建设对提高我们党的执政能力还具有服务和促进的功能.     

基于专家系统的防化保障预案评估研究

人工智能技术在众多领域获得广泛应用．为满足现代战争对防化指挥手段的现代化要求,针对不易量化的防化指挥决策问题的评估,提出了构建知识库并应用模糊推理机制建立专家系统,据此进行防化保障预案的评估选优方法,并对该方法的求解过程进行了探讨．     

低速圆管流动的粒子仿真

运用信息保存法对低速圆管的流动现象进行了模拟,并与实验结果进行了比较,粒子仿真结果与实验结果吻合较好,且优于NS方程的结果。研究表明,在对低速圆管的模拟过程中,运用IP法在获得较好的结果的同时,具有比DSMC方法更高的计算效率。IP算法是解决低速圆管流动问题的有效途径。     

军队现代化建设必须以人为本

以人为本是科学发展观的核心,也是指导各项工作的世界观与方法论的集中体现。军队现代化建设坚持以人为本,有着三个相互联系的方面:一是以人为本需要正确处理人和武器的关系,在二者的辩证统一中加强军队现代化建设,是我们必须确立的科学建设理念;二是以人为本只有在军人特别是军官的素质与能力转化中才能得到凸显,这是贯彻以人为本重要的实践原则;三是以人为本还要正确把握军人个人利益与人民利益的联结,自觉无私奉献,坚守革命军人“全心全意为人民服务”的伟大价值取向。     

联合特征累积分析的压缩域运动对象检测

依据H.264压缩域中能够反映景物运动变化的MV和DCT系数特征,本文提出了一种多特征联合累积分析的压缩域运动对象检测方法。该方法对压缩码流中各宏块的运动信息进行时空域滤波,并使用雅克比矩阵描述全局运动参数和宏块MV之间的关系,简化参数求解过程,通过比较局部运动和全局运动之间的差异初步检测运动对象;选取宏块周围可靠的运动特征用于宏块DCT系数能量的投影累积,并通过熵能原理在压缩域中选取各个宏块的自适应阈值,检测运动对象的边缘及纹理显著区域;通过一定的逻辑准则将MV和DCT系数的检测结果结合起来,最终检测出视频中运动对象。实验结果表明,本文算法可准确地检测压缩视频中的运动对象,且检测结果具有较高的查全率和查准率。     

网络化无人水下航行器CAN总线调度方法

传感器时间驱动,控制器和执行器均为事件驱动的网络控制系统节点驱动方式,已在众多的网络控制系统研究中被采用。在此种节点驱动方式下,依据各控制回路传感信息的不同时间性质将网络化无人水下航行器各控制回路划分为周期性控制回路和随机性控制回路来进行处理。采用时分复用原理对系统总线传输时间进行划分,通过递归遍历寻优方法对系统周期性控制回路信息传输需求进行优化调度;基本周期最小时间余量最大的寻优指标确保了总线负载均衡和随机性控制回路信息传输需求得到及时满足,这样有效地减少了低优先级控制回路(节点)信息传输的延迟等待时间。利用M ATLAB/T uretim e工具进行仿真试验,仿真结果说明了调度方法的有效性。