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111.
针对未知环境下飞行器导航问题,提出一种基于视觉/惯导组合的测速测高方法。该方法构建包含前若干个成像时刻飞行器位置的惯导扩展状态方程,并采用一种基于摄像机两视图对极几何约束的线性视觉量测方程,通过卡尔曼滤波进行惯导速度修正,在此基础上利用多帧成像的立体视觉交会估计地面特征点坐标,进而得到飞行器相对高度。以飞行器典型巡航轨迹进行的仿真实验表明,该方法能够有效修正飞行器速度和相对高度误差,给出不随时间漂移的速度和相对高度测量结果,并很好地抑制飞行器位置误差的发散。 相似文献
112.
改进的四陀螺冗余捷联惯组故障诊断与隔离方法 总被引:1,自引:0,他引:1
四个陀螺和四个加速度计构成的冗余捷联惯组系统,采用等价空间法——广义似然比法、最优奇偶向量法进行故障诊断与隔离时,会出现不能正确隔离出故障仪表的问题。分析后得出,存在一个余度时,等价空间法只能诊断出故障,而无法隔离故障仪表,这是由等价空间法的原理决定的。小波变换可对信号进行多尺度分析,能够准确地找出信号奇异点——幅值突变和频率突变等。基于以上问题,利用小波变换对突变信号敏感的特性,提出等价空间+小波变换的组合方法,对四陀螺冗余捷联惯组进行故障诊断与隔离。数字仿真试验证明:对于阶跃型故障,该组合方法能诊断故障并能成功进行故障隔离。 相似文献
113.
视觉惯性导航系统通过初始化,对尺度信息、重力向量、速度、惯性传感器偏差等一系列状态估计所需参数进行快速求解,以提升系统后续导航定位与环境感知的准确性。根据传感信息耦合方式,视觉惯性导航系统初始化方法可以分为三类:联合初始化、非联合初始化和半联合初始化。基于现有研究工作,从基础理论、发展与分类、现有方法、性能评估四个方面展开,对目前主流的初始化方法进行综述,并总结视觉惯性导航系统初始化领域未来的发展趋势,有利于对视觉惯性导航系统初始化方法形成总体性了解并把握其发展方向。 相似文献
114.
卫星/惯性超紧组合导航系统以其定位精度高、动态性能优良、抗干扰能力强等特性成为组合导航领域的研究热点。介绍了卫星/惯性超紧组合的定位原理,基于对技术原理的分析,比较超紧组合模式相对于其他组合模式的优势特点;以高动态下超紧组合技术及卫星/微惯性单元超紧组合为代表介绍国内外研究现状;总结了亟待研究的容错控制技术、神经网络辅助、多传感器辅助超紧组合等关键技术,并对卫星/惯性超紧组合向着低成本、高精度、强稳定趋势发展的前景进行展望。 相似文献
115.
旋转调制式捷联惯导误差分析 总被引:2,自引:0,他引:2
系统级旋转自补偿技术可以使捷联惯性导航系统的误差发散得到一定程度的抑制,是在现有元件水平不变的情况下提高系统精度的有效方法.对于不同的误差项,旋转补偿技术具有不同的调制效果.针对目前研究较为广泛的8位置双轴转位调制方素,对被调制后的误差公式进行了推导和分析,分析发现:常值零偏、逐次启动漂移以及缓变漂移都可以得到较好的调... 相似文献
116.
舰船惯导系统传递对准技术 总被引:1,自引:0,他引:1
就舰载惯导系统传递对准技术做了系统的阐述.其中包括传递对准的概念、传递对准的方式、信息的传递方式、滤波器的设计等.在滤波器的设计问题上,对时间同步性、载体的形变和杆臂效应、滤波方法的选取、外界干扰的抑制、主运载体的机动性及可实现性等问题都做了详细的说明. 相似文献
117.
118.
119.
120.
为了提高车载定位定向技术的精度,在数据融合理论的基础上,以一种新的角度实现各种技术的组合。针对速率捷联、里程计、高程计等各技术的特点,以速率捷联技术为主,里程计与高程计为辅助,提出各种组合模式。速率捷联发散的高度通道与高程计组合,形成二阶阻尼测高系统,使测高误差降至1 m以下。用加速度计定期校正里程计标度因子,阻尼了速率捷联和里程计不断增大的定位误差,使最大定位误差降到21″。通过对多种车况的仿真可知,这种组合模式使3种技术取长补短,达到了较高的车载定位定向精度。 相似文献